طراحی مسیر بهینه یک بازوی مکانیکی ماهر سه عضوی با پایه متحرک به منظور حرکت بدون برخورد با استفاده از دوروش

در این مقاله طراحی مسیر یک ربات موبایل که شامل یک پایه متحرک و یک بازوی سه عضوی می باشد در حضور موانع ثابت بررسی می شود. مسیر طراحی شده برای ربات شامل طراحی مسیر پایه و پنچه ربات می شود. مسیر طی شده توسط ربات به صورت چند جمله ای است و با افزایش درجات چند جمله ای قید عدم برخورد با موانع نیز منظور میشود. پایه استفاده شده در این مقاله پایه با رانش دیفرانسیلی است که دارای دو درجه آزادی بوده و از پرکاربردترین انواع پایه هاست. در این مقاله همچنین دینامیک ربات شامل گشتاورهای وارد به چرخها و بازوها نیز بررسی شده و با توجه به افزونگی درجات آزادی بااستفاده از روشهای بهینه سازی سعی در حداقل کردن تورکها شده است. در انتها با استفاده از دوروش الگوریتم ژنتیک وجستجوی الگو، نتایج به دست آمده مقایسه شده است. نتایج به دست آمده از دو روش تطابق خوبی دارد.

کلیدواژه ها:

پایه متحرک ، قید غیر هلونومیک ، طراحی مسیر ، الگوریتم ژنتیک ، جستجوی مستقیم