حل مساله دینامیک معکوس یک روبات موازی کروی جدید با استفاده از اصل کار مجازی

در این مقاله یک روبات کروی جدید که سفتی بالا، فضای کاری خوب و عدم وجود نقاط منفرد در محدوده فضای کاری از ویژگی های برجسته آن است، معرفی می شود. یک روش سیستماتیک برای حل مساله دینامیک معکوس آن ارایه خواهد شد. استفاد ه از اصل کار مجازی باعث حذف نیروهای بین بازوهای میانی و درنتیجه تسریع در حل مساله خواهد شد. بر مبنای این اصل و مفاهیم ماتریس های ژاکوبی و با استفاده از روش های برداری، روشی برای به دست آوردن معادلات دینالمیکی حرکت این روبات ارائه خواهد شد.همچنین نشان داده می شود که معادلات دینامیکی این روبات می تواند به یک دستگاه معادله خطی کاهش پیدا کند. در پایان یک الگوریتم محاسباتی برای حل دینامیک معکوس این روبات ارائه خواهد شد و با استفاده از آن نیروهای مورد نیاز برای تولید دو مسیر مورد نظر به دست آورده میشود.

کلیدواژه ها:

روبات موازی کروی ، ماتریس ژاکوبی ، ماتریس ژاکوبی لینک ها ، دینامیک معکوس ، کار مجازی