CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

حل مساله دینامیک معکوس یک روبات موازی کروی جدید با استفاده از اصل کار مجازی

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۳۱۳ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: سیستمهای دینامیکی و ارتعاشات و کنترل - دینامیک (چند جسمی - غیرخطی)
سال انتشار: ۱۳۸۷
کد COI مقاله: ISME16_408
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۱.۱۴ مگابات (فایل این مقاله در ۶ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۶ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله حل مساله دینامیک معکوس یک روبات موازی کروی جدید با استفاده از اصل کار مجازی

  جواد انفرادی - دانشجوی دکترای مهندسی مکانیک دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسی
  علیرضا اکبرزاده توتونچی - استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسی

چکیده مقاله:

در این مقاله یک روبات کروی جدید که سفتی بالا، فضای کاری خوب و عدم وجود نقاط منفرد در محدوده فضای کاری از ویژگی های برجسته آن است، معرفی می شود. یک روش سیستماتیک برای حل مساله دینامیک معکوس آن ارایه خواهد شد. استفاد ه از اصل کار مجازی باعث حذف نیروهای بین بازوهای میانی و درنتیجه تسریع در حل مساله خواهد شد. بر مبنای این اصل و مفاهیم ماتریس های ژاکوبی و با استفاده از روش های برداری، روشی برای به دست آوردن معادلات دینالمیکی حرکت این روبات ارائه خواهد شد.همچنین نشان داده می شود که معادلات دینامیکی این روبات می تواند به یک دستگاه معادله خطی کاهش پیدا کند. در پایان یک الگوریتم محاسباتی برای حل دینامیک معکوس این روبات ارائه خواهد شد و با استفاده از آن نیروهای مورد نیاز برای تولید دو مسیر مورد نظر به دست آورده میشود.

کلیدواژه‌ها:

روبات موازی کروی ، ماتریس ژاکوبی ، ماتریس ژاکوبی لینک ها ، دینامیک معکوس ، کار مجازی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_408.html
کد COI مقاله: ISME16_408

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
انفرادی, جواد و علیرضا اکبرزاده توتونچی، ۱۳۸۷، حل مساله دینامیک معکوس یک روبات موازی کروی جدید با استفاده از اصل کار مجازی، شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، کرمان، دانشکده فنی مهندسی دانشگاه شهید باهنر، https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_408.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (انفرادی, جواد و علیرضا اکبرزاده توتونچی، ۱۳۸۷)
برای بار دوم به بعد: (انفرادی و اکبرزاده توتونچی، ۱۳۸۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Staicu, S., 2007, Dynamics of a 3-RRR Spherical Parallel Mechanism ...
  • Khan, W., Krovi, V., Saha, S., Angeles, J., 2005, Recursive ...
  • R Parallel Manipulator, ASME, J. Dynamic Systems, Measurement and Control, ...
  • Gregorio, R., Parenti -Castelli, V., 2004, Dynamics of a Class ...
  • Geike, T., and McPhee, J., 2003, Inverse Dynamic Analysis of ...
  • Conti, J. P., Clinton, C. M., Zhang, G., Wavering, A.J., ...
  • Honegger M., Brega R., Schweitzer G., 2000, Adaptive dof Control ...
  • Guglielmetti, P., & Longchamp, R., 1994, A Closed Form Inverse ...
  • Pang, H., & Shahingpoor, MI., 1994, Inverse Dynamics of a ...
  • Tsai, L. W., 2000, Solving the Inverse Dynanmics of a ...
  • Mohammadi Daniali H.R., Zs O mbor-Murray P. J., Angeles J., ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۲۴۲۸۸
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.