ملاحظة ضعفهندسةحرکت و فضای کاری یک ربات ۳ درجة آزادی قسمت اول : ارائه ربات جایگزین و تحلیل سینماتیکی آن ومعرفی دو ربات جدیدبا ساختاری اصلاح شده

سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,612

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME16_413

تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386

چکیده مقاله:

در این مقاله پس از بررسی و ملاحظة هندسة حرکت و فضای کاری ربات ستاره - مثلث ١ ، محدودیت ها و نقاط ضعف آن مشخص شده و به صورت فهرست وار ارائه می گردد . به منظور برطرف نمودن عیوب مذکور ، در ابتدا رباتی با بازوهای تلسکوپی و زنجیره سینماتیکی مشابه، ارائه شده و تحلیل سینماتیکی آن به روش هارتنبرگ - دناویت انجام می شود . در ادامه، به منظور افزایش فضای کاری ، دوربات ستاره - مثلث رولو ٢ و ستاره - دایره ٣ با ساختاری جدید و اصلاح شده معرفی می گردند .

کلیدواژه ها:

اتوماسیون - ربات - سینماتیک - بازوی تلسکوپی - صلبیت - فضای کاری

نویسندگان

حسن ظهور

استاد و عضو قطب علمی طراحی، رباتیک و اتوماسیون، دانشگاه صنعتی شریف

احمد زاهدی

مربی دانشگاه آزاد اسلامی واحد فیروزکوه

سید حامد طباطبائی اوره

مربی دانشگاه آزاد اسلامی واحد فیروزکو ه