CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

تحلیل دینامیکی و مدلسازی با استفاده از نتایج تجربی بستر ربات متحرک دارای شنی لاستیکی با استفاده از نتایج تجربی

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۰۰۷ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: سیستمهای دینامیکی و ارتعاشات و کنترل - ارتعاشات
سال انتشار: ۱۳۸۷
کد COI مقاله: ISME16_428
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۳۲۵.۷۲ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۶ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۶ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله تحلیل دینامیکی و مدلسازی با استفاده از نتایج تجربی بستر ربات متحرک دارای شنی لاستیکی با استفاده از نتایج تجربی

  مجید محمدی مقدم - استادیار - دانشگاه تربیت مدرس
  علی حاج نایب - دانشجو - دانشگاه تربیت مدرس
  حسین بستان شیرین - دانشجو - دانشگاه تربیت مدرس

چکیده مقاله:

با توجه به مز یت بالا ی استفاده از ربات ها ی با فضا ی کار ی بالا، استفاده از این گونه ربات ها روز به زوز افزا یش م ی یابد . بزرگتر ین مشکل در به کار گیری این ربات ها عدم صلب یت کاف ی در پا یه ربات است، که بر دقت ربات تاثیر نامطلوب ی م ی گ ذارد . به هم ین علت تحق یقات ز یادی برا ی کاهش ا ی ن اثر نامطلوب انجام شده است . در این مقاله مدل د ینامیکی بستر ی ک ربات متحرک با شن ی لاست یکی، ارائه شده و با انجام آزما یش بر رو ی ربات واقع ی، اصلاح شده است . ابتدا یک مدل شش درجه آزاد ی برا ی س ی ستم در نظر گرفته و با استخراج و حل معادلات، فرکانسها ی طبیع ی و شکل مودها ی ارتعاشی آن استخراج شد . پس از این مرحله، با در نظر گرفتن پارامترها ی تقریبی، در نرم افزار ADAMS ، یک مدل اولیه برای بستر پیاده ساز ی شدهاست . سپس با است فاده از آزما یشات مودال روی بستر واقعی ، پارامترها ی اولیه مدل ADAMS در چند مرحله اصلاح و تا حد قابل قبولی به مدل و اقعی نزدیک شد . در نهایت براساس معادلات دینامیکی موجود و پارامترهای اصلاح شده حاصل از مراحل قبل، مدلساز ی بستر ربات در نرم افزار MATLAB ، با هدف ا ستفاده از این مدل در طراحی کنترلر در تحقیقات آینده، انجام شدهاست .

کلیدواژه‌ها:

ربات، بازو ی متحرک، مدل بستر، آزمایش مودال، فرکانس طبیعی، شکل مود

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_428.html
کد COI مقاله: ISME16_428

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
محمدی مقدم, مجید؛ علی حاج نایب و حسین بستان شیرین، ۱۳۸۷، تحلیل دینامیکی و مدلسازی با استفاده از نتایج تجربی بستر ربات متحرک دارای شنی لاستیکی با استفاده از نتایج تجربی، شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، کرمان، دانشکده فنی مهندسی دانشگاه شهید باهنر، https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_428.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (محمدی مقدم, مجید؛ علی حاج نایب و حسین بستان شیرین، ۱۳۸۷)
برای بار دوم به بعد: (محمدی مقدم؛ حاج نایب و بستان شیرین، ۱۳۸۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Yamamoto, Y., and Yun, X., 1994, Coordinating locomotion and manipulation ...
  • Dong, W., 2004, On trajectory and force tracking control of ...
  • Korayem, M.H., and Ghariblu, H., 2004, Analysis of wheeled mobile ...
  • Costas, S., and Tzafestas, S.G., 2001, Full-state Modeling, Motion Planning ...
  • George, L.E., Book, W.J., 2003, Inertial vibration damping control of ...
  • Dubowsky, S., 1994, Dealing With Vibrations in the Deployment Structures ...
  • Torres, M., and Dubowsky, S., 1993, Path Planning for Elastically ...
  • Singhose, W., Singer, N., and Seering, W., 1995, Comparison of ...
  • Lin, J., Huang, Z.Z., and Huang, P.H., 2007, An active ...
  • West, H., Papadopoulos, E., Dubowsky, S., and Cheah, H., 1989, ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۲۴۹۹۷
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.