کنترل تطبیقی بازوهای همکار با در نظر گرفتن امکان لغزشهای ناخواسته در پنجه بازوها

در این تحقیق ابتدا با ارائه روشی نو در مدل کردن تماسهای اصطکاکی فرم کاهش یافته جدیدی از معادلات سیستمهای همکار ارائه شده است و سپس بر پایه این معادلات کاهش یافته یک کنترلکننده چند فازی به همراه یک تخمین زن برای کنترل همزمان لغزش در سر پنجه ها و حرکت جسم روی مسیر و همچنین تخمین پارامترهای نامعین ارائه شده است . پایداری داخلی معادلات کاهشیافته، همگرایی تعقیب مسیر و محدود بودن تخمینها به صورت تحلیلی اثبات و نتایج عددی برای بررسی عملکرد آن ارائه شده است .

کلیدواژه ها:

نامعینی پارامتری ، لغزش در سرپنجه ، اصطکاک