CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

ارائه کنترلر مد لغزشی عصبی تطبیقی برای کنترل بازوهای ربات

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۷ | تعداد نمایش خلاصه: ۳۴۱۸ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: سیستمهای دینامیکی و ارتعاشات و کنترل - کنترل
سال انتشار: ۱۳۸۷
کد COI مقاله: ISME16_481
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۱.۷۵ مگابات (فایل این مقاله در ۷ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۷ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله ارائه کنترلر مد لغزشی عصبی تطبیقی برای کنترل بازوهای ربات

  مهدی فهامی - کارشناسی ارشد مکاترونیک - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
  سیدحسین ساداتی - استادیار دانشکده مکانیک - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

چکیده مقاله:

در این مقاله یک کنترلر شبکه عصبی تطبیقی بر مبنای سیستم مد لغزشی برای بازوی ربات طراحی شده است تا مشکلات کنترلرهای مد لغزشی کلاسیک را در عمق کاهش دهد. بخش ناپیوسته سیگنال ها در کنترلرهای مد لغزشی کلاسیک، با توابع پیوسته شبکه عصبی RBF تک ورودی – تک خروجی به منظور حذف پدیده لرزش ، جایگزین شده اند. وزن لایه های میانی شبکه در یک روش غیر خطی بهنگام شده تا عدم قطعیت سیستم را جبرا ن کند و پایداری کل سیستم را بدون داشتن هیچ گونه اطلاعاتی از عدم قطعیت سیستم تضمین کند. قانون تطبیقی بر اساس روش لیاپانوف طراحی شده و اثرات ریاضی برای پایداری و همگرایی کل سیستم با این روش ارائه شده است. د رآخر به کمک این روش یک کاربرد عملی برای کنترل موقعیت بازوهای ربات، شبیه سازی و نتایج حاصله با دیگر روش ها مقایسه شده است.

کلیدواژه‌ها:

کنترل مد لغزشی ، کنترل تطبیقی ، شبکه عصبی RBF ، کنترل چند مدله ، پایداری لیاپانوف ، بازوی ربات

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_481.html
کد COI مقاله: ISME16_481

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
فهامی, مهدی و سیدحسین ساداتی، ۱۳۸۷، ارائه کنترلر مد لغزشی عصبی تطبیقی برای کنترل بازوهای ربات، شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، کرمان، دانشکده فنی مهندسی دانشگاه شهید باهنر، https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_481.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (فهامی, مهدی و سیدحسین ساداتی، ۱۳۸۷)
برای بار دوم به بعد: (فهامی و ساداتی، ۱۳۸۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • _ D. Yong, 1978, Controller design for a manipulator using ...
  • J. E. Slotine, W. Li, 1991, Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall ...
  • O. Kaynak, K. Erbartur, M. Ertugrul, 2001, The Fusion of ...
  • K. Zerenik, M. Rodic, R. Safaric, B. Curk, 1997, Neural ...
  • M. Ertugrul, O. Kaynak, 2000, Neuro sliding mode control of ...
  • M. Zihang, X. H. Yo, K. Eshraghian, M. Panasiwami, 1995, ...
  • M. Ertugrul, O. Kaynak, 1997, Neural network adaptive sliding mode ...
  • J. -S. Roger Jang, C. T. Sun, 1993, Functional equivalence ...
  • J. J. Craig, 1989, Introduction to Robotic. Reading, MA: Add ...
  • R. Mitchel, 2004, RBF Neural Network, Cybernetics. ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۹۱۱۵
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.