CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

کنترل ربات صفحه ای انعطاف پذیر دو لینکی با مفاصل دورانی

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۳۲۹۹ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: سیستمهای دینامیکی و ارتعاشات و کنترل - کنترل
سال انتشار: ۱۳۸۷
کد COI مقاله: ISME16_486
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۱.۱۶ مگابات (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل ربات صفحه ای انعطاف پذیر دو لینکی با مفاصل دورانی

  مصطفی غیور - استادیار - دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک
    احمد احمدی - کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک

چکیده مقاله:

در این مقاله، معادلات حرکت یک بازوی الاستیک صفحه ای با دو لینک انعطاف پذیر و مفاصل چرخشی به شکل بسته استخراج می شوند . مدل سینماتیکی بر اساس چارچوب گذاری ماتریس های انتقال استاندارد که چرخش های صلب و جابه جایی های الاستیک را با فرض کوچک بودن آنها در بر دارد، بنا می شود . برای استخراج مدل دینامیکی بازو از روش لاگرانژ استفاده می شود . لینک های بازوی انعطاف پذیر بصورت تیر اویلر - برنولی با شرایط مرزی گیردار - جرم دار مدل می شوند . از روش مدهای فرضی برای بدست آوردن مدلی با درجات آزادی محدود استفاده می شود . مسئله مقدار ویژه برای شرایط مرزی لینک ها مورد بررسی قرار می گیرد و توابع مد انتخاب شده بگونه ای می باشند که بار موجود در پنجه و محرک های سیستم را در بر می گیرند و سعی بر آن است تا مدل دینامیکی دقیقتری حاصل شود . در انتها قانون کنترلی غیر خطی برای کنترل این بازو، بنحوی که انتهای آن مسیر معینی را تعقیب نماید بر اساس تئوری لیاپانوف طراحی می شود و نتایج حاصل از شبیه سازی عددی ارائه می گردد که تاییدی به روش اتخاذ شده جهت کنترل سیستم می باشد

کلیدواژه‌ها:

ربات انعطاف پذیر ، تغییر شکل خمشی ، لاگرانژ ، مدهای فرضی ، تیر اویلر ، برنولی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_486.html
کد COI مقاله: ISME16_486

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
غیور, مصطفی و احمد احمدی، ۱۳۸۷، کنترل ربات صفحه ای انعطاف پذیر دو لینکی با مفاصل دورانی، شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، کرمان، دانشکده فنی مهندسی دانشگاه شهید باهنر، https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_486.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (غیور, مصطفی و احمد احمدی، ۱۳۸۷)
برای بار دوم به بعد: (غیور و احمدی، ۱۳۸۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Arteaga, M. A, *Tracking Control of Flexible Robot Armrs with ...
  • S. K. Tso, T. W. Yang, W. L. Xuand Z. ...
  • G. Oke, Y. Istefanopulos, *Tip position control of two link ...
  • A. Green, J. Z. Sasiadek, *Adaptive Control of a Flexible ...
  • Book, W. J, ،Recursive Lagrangian Dynamics of Flexible Manipulators Arms" ...
  • Meirovitch, L, ،Elements of Vibration Analysis, McGraw-Hi Il, New York, ...
  • Lorenzo Sciavicco, Bruno Siciliano, *Modeling and Control of Robot Manipulators ...
  • S.Zlobic, " Matrix Algebra for Decision Making", Mc Graw-Hill, 1992. ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۱۲۸۹۲
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.