طراحی کنترل کننده مقاوم با استفاده از روش ∞ H برای روبات راه رونده دو پا در حرکت روی سطح شیب دار

معادلات دینامیکی روباتهای دوپا را می توان به آسانی با به کارگیری روش لاگرانژ به دست آورد . از آنجا که معادلات حاکم بر روبات های دو پا به شدت غیر خطی هستند، برای خطی سازی این معادلات از دینامیک کاراندازها استفاده می شود . با استفاده از این روش به آسانی می توان معادلات پیچیده غیر خطی حاکم بر روباتهای دوپا را با یک سیستم خطی از مرتبه دوم جایگزین نمود که ضرایب آن با استفاده از روش های مختلف شناسایی قابل تعیین می باشند . در این مقاله از روش شناسایی Least Square برای شناسایی ضرایب مدل ارائه شده استفاده شده است . با در نظر گرفتن مجموعه ای از توابع تبدیل برای هر مفصل و در نظر گرفتن نایقینی سیستم از نوع غیر ساختاری یک کنترل کننده مقاوم از نوع D-K و همچنین یک کنترل کننده از نوع ∞ H طراحی شده وعملکرد آن ها مورد بررسی قرار گرفته است

کلیدواژه ها:

کنترلر D-K ، کنترلر ∞ H ، معادلات دینامیکی روبات های دوپا