CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

طراحی کنترل کننده مقاوم با استفاده از روش ∞ H برای روبات راه رونده دو پا در حرکت روی سطح شیب دار

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۲۴۶۳ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: سیستمهای دینامیکی و ارتعاشات و کنترل - کنترل
سال انتشار: ۱۳۸۷
کد COI مقاله: ISME16_490
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۸۳۴.۴۲ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی کنترل کننده مقاوم با استفاده از روش ∞ H برای روبات راه رونده دو پا در حرکت روی سطح شیب دار

    احمد باقری - دانشیار گروه مهندسی مکانیک،دانشگاه گیلان
صابر قاسم بیگی - کارشناس ارشد مهندسی مکانیک
حامد رجبی جورشری - دانشجوی کارشناسی ارشد،مهندسی مکانیک
احمد رضایی مژدهی - دانشجوی کارشناسی ارشد،مهندسی مکانیک

چکیده مقاله:

معادلات دینامیکی روباتهای دوپا را می توان به آسانی با به کارگیری روش لاگرانژ به دست آورد . از آنجا که معادلات حاکم بر روبات های دو پا به شدت غیر خطی هستند، برای خطی سازی این معادلات از دینامیک کاراندازها استفاده می شود . با استفاده از این روش به آسانی می توان معادلات پیچیده غیر خطی حاکم بر روباتهای دوپا را با یک سیستم خطی از مرتبه دوم جایگزین نمود که ضرایب آن با استفاده از روش های مختلف شناسایی قابل تعیین می باشند . در این مقاله از روش شناسایی Least Square برای شناسایی ضرایب مدل ارائه شده استفاده شده است . با در نظر گرفتن مجموعه ای از توابع تبدیل برای هر مفصل و در نظر گرفتن نایقینی سیستم از نوع غیر ساختاری یک کنترل کننده مقاوم از نوع D-K و همچنین یک کنترل کننده از نوع ∞ H طراحی شده وعملکرد آن ها مورد بررسی قرار گرفته است

کلیدواژه‌ها:

کنترلر D-K ،کنترلر ∞ H ، معادلات دینامیکی روبات های دوپا

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_490.html
کد COI مقاله: ISME16_490

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
باقری, احمد؛ صابر قاسم بیگی؛ حامد رجبی جورشری و احمد رضایی مژدهی، ۱۳۸۷، طراحی کنترل کننده مقاوم با استفاده از روش ∞ H برای روبات راه رونده دو پا در حرکت روی سطح شیب دار، شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، کرمان، دانشکده فنی مهندسی دانشگاه شهید باهنر، https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_490.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (باقری, احمد؛ صابر قاسم بیگی؛ حامد رجبی جورشری و احمد رضایی مژدهی، ۱۳۸۷)
برای بار دوم به بعد: (باقری؛ قاسم بیگی؛ رجبی جورشری و رضایی مژدهی، ۱۳۸۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Lum H.K. , Zribi M., Soh T.C., Planing and control ...
  • Berns K., Dillmann R. and Ilg W., "Adaptive control method ...
  • Juang J.G., Intelligent Trajectory Control Using Recurrent Averaging Learn ing, ...
  • قاسم بیگی، صابر."کنترل مقاوم روبات راه رونده دو پا در ... (پایان نامه)
  • Doyle.J .C, Francis. B.A. , Tannen baum .A. R. , ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۱۰۹۲۲
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.