CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

کنترل تطبیقی یک ربات راهرونده دو پای هفت درجه آزادی در حرکت روی سطح شیبدار دارای مانع

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۹ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۹۳۱ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: سیستمهای دینامیکی و ارتعاشات و کنترل - کنترل
سال انتشار: ۱۳۸۷
کد COI مقاله: ISME16_493
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۷۲۳.۹۴ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۹ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۹ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل تطبیقی یک ربات راهرونده دو پای هفت درجه آزادی در حرکت روی سطح شیبدار دارای مانع

    احمد باقری - دانشیار – گروه مهندسی مکانیک دانشگاه گیلان
  مازیار زمان زاده - کارشناس ارشد - دانشگاه گیلان گروه مکانیک

چکیده مقاله:

در این مقاله کنترل تطبیقی مدل جدیدی از ربات دو پا با یک درجه آزادی ساق – کف پا ( نظیر انسان ) و همچنین با در نظر گرفتن مانع روی سطح شیبدارانجام شده است .. مسیر پای حرکت ربات با استفاده از درون یابی نقاط بینا بین صورت گرفته و تولید مسیر پا با استفاده از چند جمله درجه 3 بیان شده است . معادلات دینامیکی ربات در حالت " پای تکیه گاه و بالا تنه " و " پای نوسان کننده " بطور جداگانه استخراج شده است . با فرموله کردن مسئله حرکت یکنواخت مفصل ران با استفاده از هر پارامتر و بدست آوردن مسیر حرکت مفصل ران با محاسبات تکراری و سپس در انتها ارتباط بین مشخصات محرک و الگوی حرکتی با استفاده از کنترل تطبیقی درمقاله مورد بررسی قرار گرفته است

کلیدواژه‌ها:

کنترل تطبیقی ،تولید مسیر ،معادلات دینامیکی ، ربات راهرونده دو پا

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_493.html
کد COI مقاله: ISME16_493

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
باقری, احمد و مازیار زمان زاده، ۱۳۸۷، کنترل تطبیقی یک ربات راهرونده دو پای هفت درجه آزادی در حرکت روی سطح شیبدار دارای مانع، شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، کرمان، دانشکده فنی مهندسی دانشگاه شهید باهنر، https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_493.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (باقری, احمد و مازیار زمان زاده، ۱۳۸۷)
برای بار دوم به بعد: (باقری و زمان زاده، ۱۳۸۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • , Randali, M., "Adaptive neural control of walking robot?6 , ...
  • Hirai, K., Hirose, M., Haikawa, Y, & Takenaka, T., ، ...
  • Pratt, J., "Exploiting Inherent Robustness and Natural Dynamics in the ...
  • Kato, I. & Tsuiki _ H., *Hydraulically Powered Biped Walking ...
  • Kato, T. & Takanishi, A., Ishikawa, H. & Kato, I. ...
  • Yamaguchi J., Takanashi. A. & Kato, I., *Development of a ...
  • Yamaguchi J., Soga. E., Inoue. S. & Takanishi. A., *Development ...
  • Miller. W. T., «Real Time Neural Network Control of a ...
  • Grishin, A., Formal sky , M., Lensky, V. & Zhitomirsky, ...
  • Dunn, E. & Howe, R., ،Foot Placement and Velocity Control ...
  • Vanderlinde, R., "Active Leg Compliance for Passive Walking?, IEEE International ...
  • Smith, A. & Berkemeier, M., ،Passive Dynamic Quadrupendal Walking?, IEEE ...
  • Nicholls, E., "Bipedal Dynamic Walking in Robotics?* The University of ...
  • Shih, Ch., Zhu, Y. & Gruver, W., "Optimization of the ...
  • Vukobratovic _ M., Borovac, B., Surla. D. & Stokic, D., ...
  • Mitobe, K., Capi. G. & Nasu, Y., ،Control of Walking ...
  • Tan, G. & Zhang, P., ،A New Method for Key ...
  • Shih, Ch. _ "Analysis of the Dynamics of a Bipedal ...
  • Prattt, J., Chew, Ch, . Torres, A., Dilworth , P. ...
  • Control: An Intuitive Approach for Bipedal Lo comotion?, International Journal ...
  • Slotine, J. & Li, W., "Applied Nonlinear Control?, Prentice-Hall, Cambridge, ...
  • Mitobe, K., Mori, N., Aida, K. & Nasu, Y., ، ...
  • Mosavie Bagheri, Naj afi, ?Mathematical Simulation of Seven Sink Biped ...
  • Bagheri , Naj afi _ Farrokhi , 'DESIGEN , DYNAMIC ...
  • مازیار زمان زاده: کنترل تطبیقی یک ربات راهرونده دو پا ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۱۰۹۶۳
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.