طراحی، ساخت و کنترل یک ربات شش درجه آزادی ( مکانیزم استوارت ) با عملگرهای نیوماتیکی

دراین مقاله، یک مکانیزم استوارت با عملگرهای نیوماتیکی طراحی و ساخته شده، و توسط کامپیوتر بصورت زمان واقعی کنترل می شود . در ساخت این ربات از شش سیلندر نیوماتیکی به عنوان عملگر استفاده شده که توسط شیرهای سرو تحریک می شوند . از دیدگاه کنترلی، مکانیزم فوق بصورت شش سیستم تک ورودی - تک خروجی مستقل بین ولتاژ فرمان شیر و موقعیت سیلندرهای نیوماتیکی در نظر گرفته شده است . از آنجا که حل معادلات سینماتیکی این ربات پیچیده بوده و اجرای زمان واقعی آن نیاز به پروسسورهای بسیار قوی دارد، از یک مکانیزم مشابه با مقیاس کوچکتر جهت ایجاد فرامین مرجع، با نام مکانیزم فرمانک استفاده شده است . در مکانیزم فرمانک شش پتانسیومتر کشویی جایگزین عملگرهای مکانیزم اصلی شده اند . جابجا کردن صفحه متحرک فرمانک تو سط کاربر، منجر به جابجایی موقعیت پتانسیومترهای کشویی شده و خروجی این پتانسیومترها به عنوان ورودی مرجع برای کنترل موقعیت عملگرها در مکانیزم اصلی، به کامپیوتر ارسال می شوند . کنترل موقعیت عملگرهای نیوماتیک در نهایت به کنترل موقعیت و جهت صفحه متحرک ربات منجر م ی شود . نتایج عملی نشان می دهد که ربات اصلی ، موقعیت و جهت فرمانک را با دقت مناسب دنبال می کند .

کلیدواژه ها:

ربات موازی ، مکانیزم استوارت ، سرو ن یوماتی ک ، کنترل موقعیت