CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

طراحی، ساخت و کنترل یک ربات شش درجه آزادی ( مکانیزم استوارت ) با عملگرهای نیوماتیکی

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۵ | تعداد نمایش خلاصه: ۳۲۹۷ | نظرات: ۱
سرفصل ارائه مقاله: سیستمهای دینامیکی و ارتعاشات و کنترل - کنترل
سال انتشار: ۱۳۸۷
کد COI مقاله: ISME16_501
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۲۹۶.۰۹ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۵ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۵ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی، ساخت و کنترل یک ربات شش درجه آزادی ( مکانیزم استوارت ) با عملگرهای نیوماتیکی

مصطفی تقی زاده - عضو هیات علمی دانشگاه شهید عبا سپور
محمدحسین رمضانی - عضو هیات علمی دانشگاه شهید عبا سپور
  امیر نوریانی - دانشجوی کارشناسی دانشگاه صنعت آب و برق شهید عباسپور
  عباس صفری سنجانی - دانشجوی کارشناسی دانشگاه صنعت آب و برق شهید عباسپور

چکیده مقاله:

دراین مقاله، یک مکانیزم استوارت با عملگرهای نیوماتیکی طراحی و ساخته شده، و توسط کامپیوتر بصورت زمان واقعی کنترل می شود . در ساخت این ربات از شش سیلندر نیوماتیکی به عنوان عملگر استفاده شده که توسط شیرهای سرو تحریک می شوند . از دیدگاه کنترلی، مکانیزم فوق بصورت شش سیستم تک ورودی - تک خروجی مستقل بین ولتاژ فرمان شیر و موقعیت سیلندرهای نیوماتیکی در نظر گرفته شده است . از آنجا که حل معادلات سینماتیکی این ربات پیچیده بوده و اجرای زمان واقعی آن نیاز به پروسسورهای بسیار قوی دارد، از یک مکانیزم مشابه با مقیاس کوچکتر جهت ایجاد فرامین مرجع، با نام مکانیزم فرمانک استفاده شده است . در مکانیزم فرمانک شش پتانسیومتر کشویی جایگزین عملگرهای مکانیزم اصلی شده اند . جابجا کردن صفحه متحرک فرمانک تو سط کاربر، منجر به جابجایی موقعیت پتانسیومترهای کشویی شده و خروجی این پتانسیومترها به عنوان ورودی مرجع برای کنترل موقعیت عملگرها در مکانیزم اصلی، به کامپیوتر ارسال می شوند . کنترل موقعیت عملگرهای نیوماتیک در نهایت به کنترل موقعیت و جهت صفحه متحرک ربات منجر م ی شود . نتایج عملی نشان می دهد که ربات اصلی ، موقعیت و جهت فرمانک را با دقت مناسب دنبال می کند .

کلیدواژه‌ها:

ربات موازی ، مکانیزم استوارت، سرو ن یوماتی ک، کنترل موقعیت

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_501.html
کد COI مقاله: ISME16_501

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
تقی زاده, مصطفی؛ محمدحسین رمضانی؛ امیر نوریانی و عباس صفری سنجانی، ۱۳۸۷، طراحی، ساخت و کنترل یک ربات شش درجه آزادی ( مکانیزم استوارت ) با عملگرهای نیوماتیکی، شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، کرمان، دانشکده فنی مهندسی دانشگاه شهید باهنر، https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_501.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (تقی زاده, مصطفی؛ محمدحسین رمضانی؛ امیر نوریانی و عباس صفری سنجانی، ۱۳۸۷)
برای بار دوم به بعد: (تقی زاده؛ رمضانی؛ نوریانی و صفری سنجانی، ۱۳۸۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.
نقد پژوهشگران در مورد مقاله طراحی، ساخت و کنترل یک ربات شش درجه آزادی ( مکانیزم استوارت ) با عملگرهای نیوماتیکی
سعید خراشادیزاده (۱۳۹۵/۶/۲۲): فایل این مقاله خراب است.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

1.0
۱ تعداد پژوهشگران نظر دهنده
5 0
4 0
3 0
2 0
1 1

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.