CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

تعیین پیکربندی بهینه روباتهای ابر افزونه ای با استفاده از روش تغییراتی وشبکه عصبی موجکی

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۸۸۵ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: سیستمهای دینامیکی و ارتعاشات و کنترل - سایر موارد
سال انتشار: ۱۳۸۷
کد COI مقاله: ISME16_503
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۳۶۸.۳۴ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله تعیین پیکربندی بهینه روباتهای ابر افزونه ای با استفاده از روش تغییراتی وشبکه عصبی موجکی

  عیدی نعمت اللهی - دانشجوی دکتر ی- دانشگاه شیراز - دانشکده مهندسی - بخش مهندسی مکانیک
  سیدعلی اکبر صفوی - دانشیار - دانشگاه شیراز - دانشکده مهندسی ، بخش مهندسی برق
    محمدعلی حاج عباسی - استادیار - دانشگاه کرمان - دانشکده مهندسی - بخش مهندسی مکانیک

چکیده مقاله:

روباتهای ابر افزونه ای دارای درجات آزادی بالا هستند و از قابلیت تحرک چشمگیری برخوردارند. دراین مقاله روشی موثر برای تعیین پیکربندی بهینه و نتیجتا سینماتیک وارون این نوع رباتها ارائه می شود که دران از منحنی انعطاف پاذیری به نام منحنی قامت استفاده شده است. ابتدا با بکارگیری این منحنی و استفاده از روش حساب تغییرات، معادلات حاکم استنتاج می شوند و سپس به کمک روش حساب تغییرات، معادلات حاکم استنتاج می شوند و سپس به کمک روش عددی حرکت با آهنگ ظریف به تعیین پیکربندی بهینه این نوع ربات پرداخته می شود . بهینه سازی پیکربندی وبات با توجه به قیود کاری و مینیمم کردن ترکیب وزن داری از خمیدگی منحنی قامت انجام می شود. روابط حاکم بر مساله شامل یکسری معادلات دیفرانسیلی است که حل انها زمانبر میباشد. بنابراین ضمن حفظ دقت، جهت کاهش دادن مدت زمان محاسبات، با استفاده از داده های حاصل از روش عددی حرکت با آهنگ ظریف، یک شبکه عصبی که بر مبنای موجک ها طراحی گردیده، تربیت و برای حل سینماتیک وارون روباتهای ابر افزونه ای استفاده شده است. نتایج حاصل، کارایی خوب موجک ها را در طراحی شبکه، جهت حل سینماتیک وارون این نوع روباتها نشان می دهند.

کلیدواژه‌ها:

روبات ابرافزونه ای ، پیکربندی بهینه ، شبکه های عصبی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_503.html
کد COI مقاله: ISME16_503

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
نعمت اللهی, عیدی؛ سیدعلی اکبر صفوی و محمدعلی حاج عباسی، ۱۳۸۷، تعیین پیکربندی بهینه روباتهای ابر افزونه ای با استفاده از روش تغییراتی وشبکه عصبی موجکی، شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، کرمان، دانشکده فنی مهندسی دانشگاه شهید باهنر، https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_503.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (نعمت اللهی, عیدی؛ سیدعلی اکبر صفوی و محمدعلی حاج عباسی، ۱۳۸۷)
برای بار دوم به بعد: (نعمت اللهی؛ صفوی و حاج عباسی، ۱۳۸۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Y.W.Sung, D.K.Cho, M.J. Chung, And K.Koh, A c on strai ...
  • Gregory S. Chirikjian and Joel W.Burdick, Kinematically optimal hyper-re dundant ...
  • K.E. Zangeaneh and J. Angeles, A Discrete Model for the ...
  • Ki C. Park, Pyung H. Chang, and J. Kenneth Salisbury, ...
  • Gravagne, I.A. Walker, I.D., Kinematic trans formations for remotely- actuated ...
  • Uberle, M. Mock, N. Buss, M, VISHARD1 0, anovel hyp ...
  • کدام مقالات به این منبع استناد نموده اند


    بر اساس سیستم تحلیلی استنادات مقالات، تاکنون برای نگارش ۱ مقاله استفاده شده است.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۱۵۳۰۹
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.