CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

کنترل فازی ربات دوپا بر اساس خبرگی انسانی

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۲۳۵۰ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: سیستمهای دینامیکی و ارتعاشات و کنترل - سایر موارد
سال انتشار: ۱۳۸۷
کد COI مقاله: ISME16_518
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۷۴۴.۰۳ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل فازی ربات دوپا بر اساس خبرگی انسانی

  علیرضا آلبویه - دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه سمنان
  محمدمهدی خطیبی - دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه سمنان
  محمدحسین صبور - استادیار دانشگاه سمنان

چکیده مقاله:

هدف اصلی این مقاله را می توان گامی در جهت نزدیک شدن به کنترل کننده فازی خبره و هوشمندی دانست که بتواند هر ربات دوپایی را به کمک کمی تلاش و سعی و خطا راهبری کند. به عبارت دیگر در این مقاله با شبیه سازی یک ربات دوپا و با تکیه بر دانش و خبرگی انسانی و نرم افزارهای Matlab ; Jbuilder و Visual Nastran یک کنترل کننده فازی تطبیقی برای کنترل ربات دوپا آموزش داده می شود. اساس کار بر استخراج قوانین کلی کنترل حرکت، برای ربات دوپا، به کمک فرد خبره استوار است . دلیل استفاده از دانش انسانی این است که، یک انسان معمولی می تواند به راحتی خود را با هر شرایطی تطبیق دهد. نتایج بدست آمده بیانگر این مطلب است که کنترل یک ربات دوپا بدون استفاده از منطق فازی و ابزارهای آن، کاری بسیار پیچیده، پر هزینه و زمان بر می باشد. کنترل فازی با دسته بندی محاسبات پیچیده ، پر هزینه و زمان بر می باشد. کنترل فازی با دسته بندی محاسبات پیچیده و بسیار زیاد، فصل جدیدی را در علم ربات گشوده است. به طوریکه امروزه در ساخت تمام رباتهای فوق پیشرفته و هوشمند، کنترل فازی نقش عمده ای را ایفا می کند.

کلیدواژه‌ها:

دانش و خبرگی انسانی ، کنترل فازی ، ربات دوپا ، نرم افزارهای Matlab و Visual Nastran

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_518.html
کد COI مقاله: ISME16_518

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
آلبویه, علیرضا؛ محمدمهدی خطیبی و محمدحسین صبور، ۱۳۸۷، کنترل فازی ربات دوپا بر اساس خبرگی انسانی، شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، کرمان، دانشکده فنی مهندسی دانشگاه شهید باهنر، https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_518.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (آلبویه, علیرضا؛ محمدمهدی خطیبی و محمدحسین صبور، ۱۳۸۷)
برای بار دوم به بعد: (آلبویه؛ خطیبی و صبور، ۱۳۸۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • امیر فرید امینیان مدرس، سعید باقری شورکی، ۱۳۸۲، طراحی یک ...
  • Tabrizi, S., Bagheri, S., 2003, Developing a Fuzzy controller for ...
  • Pratt, J., 2000, Exploiting Inherent Robustness and Natural Dynamics in ...
  • وانگ، لی، سیستمهای فازی و کنترل فازی، ترجمه دکتر محمد ...
  • جان کریگ، مکانیک و کنترل در رباتیک، مترجم: دکتر علی ...
  • Martini, F.H, 1998, Fundamentals of Anatomy & Prentice Hall International ...
  • Inman, V.T., Ralston, H.S., and Todd, F., 1981 , Human ...
  • Hirai, K., Hirose, M., Haikawa, Y., and Takenaka, T., 1998, ...
  • Sakagami, C_Y., Watanabe, R., Aoyama, C., ...
  • Matsunaga, S., Higake, N., and Fujimura, K., 2002, The intelligent ...
  • Kuffiner, J., Nishiwaki, K., Kagami, S., Inaba, M., and Inoue, ...
  • Zhang, R. , Vadakkepat, P _ , 2003, Motion Planning ...
  • محمد مهدی خطیبی، سعید عبدالشاه، محمود سعادت فومنی ، ۱۳۸۶، ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۷۱۴۵
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.