CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

Dynamics Modeling and Trajectory Tracking of Snakeboard Robot

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۷۳۵ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: System Dynamics Vibration and Control - Modeling of Dynamic Systems
سال انتشار: ۱۳۸۷
کد COI مقاله: ISME16_851
زبان مقاله: انگلیسی
حجم فایل: ۲۲۷.۱۲ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۶ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۶ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله Dynamics Modeling and Trajectory Tracking of Snakeboard Robot

  Ali Nikbakht - Ph.D. Student, Amirkabir University of Technology, Tehran,Iran
  Hassan Sayyaadi - Assistant Professor, Sharif University of Technology, Tehran,Iran

چکیده مقاله:

This paper considers the modeling and control of a commercially available variant of the skateboard, known as snakeboard. For this purpose, a mechanism is designed in order to model the body of a human on the snakeboard, its movements on the board and the effect of each part on the neighbouring parts. For the designed mechanism, the generalized coordinates are assigned and the equations of motion are derived with respect to assigned set of generalized coordinates by means of Lagrange's method. Analysis and simulations are performed for this set of equations. Indeed, a model of the board has been made and experimented in order to verify the results of dynamics simulation. In the final step, using sliding mode control method, controllability analysis is performed. Using the sliding mode controller the results of trajectory tracking along of a straight line is investigated to determine the performance of the proposed controller.

کلیدواژه‌ها:

Snakeboard, Dynamics Simulation, Sliding Mode Control

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_851.html
کد COI مقاله: ISME16_851

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Nikbakht, Ali & Hassan Sayyaadi, ۱۳۸۷, Dynamics Modeling and Trajectory Tracking of Snakeboard Robot, شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک, کرمان, دانشکده فنی مهندسی دانشگاه شهید باهنر, https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_851.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (Nikbakht, Ali & Hassan Sayyaadi, ۱۳۸۷)
برای بار دوم به بعد: (Nikbakht & Sayyaadi, ۱۳۸۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Lewis, A.D., Ostrowskiy, J.P., Burdick, J.W. _ Murray, R.M. _ ...
  • Murray, R.M. and Sastry, S.S., _ _ Nonhol onomic motion ...
  • Ginsberg, J.H., Advanced engineering Dynamics _ 2J/. ed., Cambride University ...
  • Slotine, J.J.E., Li, W. _ Applied Nonlinear Control, Printice Hall, ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۱۹۱۷۴
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.