CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

An Investigation into Optimization of Flapping Gait of Snake Robot

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۷۳۱ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: System Dynamics Vibration and Control - Modeling of Dynamic Systems
سال انتشار: ۱۳۸۷
کد COI مقاله: ISME16_852
زبان مقاله: انگلیسی
حجم فایل: ۳۵۹.۸۳ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۶ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۶ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله An Investigation into Optimization of Flapping Gait of Snake Robot

  Shahir Hasanzadeh - M.S. student- Ferdowsi University of Mashhad Mashhad, Iran
  Ali Akbarzadeh Tootoonchi - Associated Professor- Ferdowsi University of Mashhad Mashhad, Iran

چکیده مقاله:

One of the main advantages of snake-like robot over wheeled vehicles is its capability to move with different modes of locomotion, also called gaits. Because of inherent power inefficiency of snake robots, finding parameters that allow efficient motion for different gaits is of great importance. One of these gaits is called "flapping gait". This gait is usually used for obstacle avoidance in the path of motion. In this study, parameters effecting efficient flapping gait locomotion are investigated. We first drive dynamic equations of motion for an n-link two dimensional snake robot. We study the effect of flapping gait locomotion parameters on speed and input power. We then use Genetic Algorithm (GA) to find parameters for optimal motion. We also investigate the effect of numbers of robot links on maximum achievable speed and obtained optimal gait. We will show that the obtained optimal parameters, generate a similar gait for robot with any number of links. Effect of different environmental conditions (friction effects) on optimal parameter are also investigated. Next we consider input power and robot speed as optimization criterion and find pareto-optimal curve. By extracting points on this curve we find relations that are useful for designing an efficient robot moving with different speed.

کلیدواژه‌ها:

snake robot, flapping gait, genetic algorithm, dynamic equation, optimal motion

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_852.html
کد COI مقاله: ISME16_852

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Hasanzadeh, Shahir & Ali Akbarzadeh Tootoonchi, ۱۳۸۷, An Investigation into Optimization of Flapping Gait of Snake Robot, شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک, کرمان, دانشکده فنی مهندسی دانشگاه شهید باهنر, https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_852.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (Hasanzadeh, Shahir & Ali Akbarzadeh Tootoonchi, ۱۳۸۷)
برای بار دوم به بعد: (Hasanzadeh & Akbarzadeh Tootoonchi, ۱۳۸۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Hirose, S., 1993, Biologically Inspired Robots: Snake-Like Locomotors and Manipulators, ...
  • Sfakiotakis, D. and Tsakiris, M., 2004, "A simulation environment for ...
  • McIsaac, K. _ and Ostrowski, J. P., 2000, "A geometric ...
  • Saito M., Fukaya M. and Iwasaki T., 2002, "Serpentine Locomotion ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۲۴۰۹۸
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.