Modeling and Dynamical analysis of a flexible arm and an object interaction in capture phase
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,651
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME16_855
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386
چکیده مقاله:
In this paper, a dynamic system consisting of a flexible beam (as a simple model of a robot arm) and a target is analyzed. The target is considered in a general way as a dynamic subsystem (or an object) having finite mass and moments of inertia. The situation investigated is
when the robot establishes interaction with the target in such away that it intercepts and captures a reference element of the target. This paper presents a full discussion on how to formulate and evaluate the problem of spatial impact with friction in multibody systems, also. By considering that impact is experiencing a very short but finite time, we have established the differential equations of motion with normal impulse as a ‘time-like’ independent differential variable to describe the process of impact. At last, the dynamical behavior of a flexible beam and a target will be analyzed.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Tarvirdizade
Graduate student University of Tehran
Yousefi-Koma
Assistant professor University of Tehran
Khanmirza
Graduate student University of Tehran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :