CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

Biped Running Robots Dynamics Modeling and Path Generation

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۶۱۰ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: System Dynamics Vibration and Control - Dynamics (Multi-bodies - Nonlinear)
سال انتشار: ۱۳۸۷
کد COI مقاله: ISME16_860
زبان مقاله: انگلیسی
حجم فایل: ۲۱۰.۵۷ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۶ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۶ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله Biped Running Robots Dynamics Modeling and Path Generation

   Mohammadi - School of mechanical engineering, Sharif University of technology, Azadi Avenue, Tehran, Iran
   Sayyaadi - School of mechanical engineering, Sharif University of technology, Azadi Avenue, Tehran, Iran

چکیده مقاله:

Design and simulation of two running biped robots is addressed in this paper, called Robot and Robot I . The robots consist of 9 links. All joints of Robot I are rotary joints and only the knee joints of Robot II are prismatic. All physical characteristics of robots bodies are as like as
human bodies are. It is assumed that: 1- all joints are friction-free 2- all joints are driven by an independent driver 3- motion of all links occurs in sagittal plane (2D motion). Firstly, kinematical equations of links are derived. Then equations of motion of each robot are derived, using Lagrange method, in two main phases of running, i.e., single support and flight. For making trajectory of the robots' path with the given break points of hip and two ankles, third-order spline method has been used. Then, using inverse kinematics equations of each robot, trajectories of link angles are calculated. Required torques and forces of the robots' joints and power and energy consumption for passing through these trajectories
were calculated by writing some programs in MATLAB. Also, a graphical simulation, in MATLAB, has been used for visual observation of the robots motion. Finally, effect of upper body motion i.e. hands on running, is discussed and addressed.

کلیدواژه‌ها:

Biped Robot, Running, Dynamics, Trajectory, Energy

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_860.html
کد COI مقاله: ISME16_860

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Mohammadi, & Sayyaadi, ۱۳۸۷, Biped Running Robots Dynamics Modeling and Path Generation, شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک, کرمان, دانشکده فنی مهندسی دانشگاه شهید باهنر, https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_860.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (Mohammadi, & Sayyaadi, ۱۳۸۷)
برای بار دوم به بعد: (Mohammadi & Sayyaadi, ۱۳۸۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Kajita, S and Nagasaki, T. , 2004, *A Hop towards ...
  • Hurmuzlua, Y., Genotb, F. and Brogliatoc, B., 2004 , *Modeling, ...
  • Mousavi, P. N. and Bagheri, A., 2006, _، M athematical ...
  • Bruderlin, A., Calvert, T. W. 1989. Go al _ Directed ...
  • Hodgins, J.K, "Three -Dimensional Human Running ", proc. Of the ...
  • Rosenthal, D. E., Sherman, M. A., 1986. High Performance Multibody ...
  • Ahmadi, M. and Buehler, M. "The ARL Monopod II Running ...
  • htt://www. Sonv. net/sonvi nfo/n ews/pres s/2003 12 /3-060E ...
  • Winter, A., D., ، B iomechanics and motor control of ...
  • 1] Mohammadi, M., 2007. *Dynamics Modeling and Simulation of Two ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۱۲۵۴۵
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.