CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

A GA Optimized Bi-Level Tuning Fuzzy Controller for a Planar 3-RRR Parallel Manipulator

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۲۴۰۱ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: System Dynamics Vibration and Control - Control
سال انتشار: ۱۳۸۷
کد COI مقاله: ISME16_883
زبان مقاله: انگلیسی
حجم فایل: ۳۹۱.۸ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۶ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۶ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله A GA Optimized Bi-Level Tuning Fuzzy Controller for a Planar 3-RRR Parallel Manipulator

   Kamali - M. Sc. Student-Department of Mechanical Engineering, Ferdowsi University of Mashhad
   Mahmoodinia - M. Sc. Student-Department of Mechanical Engineering, Ferdowsi University of Mashhad
   Akbarzadeh-T - Assistant professor-Department of Mechanical Engineering, Ferdowsi University of Mashhad
   Akbarzadeh-T - Associate professor- Department of Electrical Engineering, Ferdowsi University of Mashhad

چکیده مقاله:

This paper illustrates an application of intelligent control for a planar 3-RRR parallel manipulator. Unlike control of serial manipulators that has been vastly addressed in scientific literature, control of parallel manipulators has been only addressed by few. A GA optimized bi-level tuning fuzzy PD controller is designed here to control the manipulator. In order to consider the maximum allowable torque applied to motors, the maximum torque is assumed to be the same for both controllers. A bi-level tuning method is used for tuning the fuzzy controller. In the first level, the f uzzy PD controller’s normalizing parameters are determined similar to a linear PD controller. In the second level, other parameters of the fuzzy controller are tuned using genetic algorithms. This fuzzy PD controller is compared by a simple linear PD controller. natural orthogonal compliment (NOC) method is used to simulate dynamics of the manipulator. Results indicate that the fuzzy PD controller has better performance over linear PD controller.

کلیدواژه‌ها:

3-RRR parallel manipulator, fuzzy control, genetic algorithms, Model-free control

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_883.html
کد COI مقاله: ISME16_883

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Kamali, ; Mahmoodinia; Akbarzadeh-T & Akbarzadeh-T, ۱۳۸۷, A GA Optimized Bi-Level Tuning Fuzzy Controller for a Planar 3-RRR Parallel Manipulator, شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک, کرمان, دانشکده فنی مهندسی دانشگاه شهید باهنر, https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_883.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (Kamali, ; Mahmoodinia; Akbarzadeh-T & Akbarzadeh-T, ۱۳۸۷)
برای بار دوم به بعد: (Kamali; Mahmoodinia; Akbarzadeh-T & Akbarzadeh-T, ۱۳۸۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Su, Y., Sun, D., Ren, L., and Mills, J. K., ...
  • V.E. Gough, S.G. Whitehall, ،'Universal tire test machine', in: Proceedings ...
  • D. Stewart, ،0A platform with six degrees of freedom, in: ...
  • K.H. Hunt, Kinematic Geometry of Mechanism, Clarendon Press, Oxford, 1978. ...
  • He, J.F., Jiang, H.Z., Cong, D.C., Ye, Z.M. and Han, ...
  • C. Gosselin, J.Angeles, Kinematics of parallel manipulators, McGill University Montreal, ...
  • G. K. I. Mann, B.-G. Hu, and R. G. Gosine, ...
  • Ma, O. and Angeles, J., 1989, ، Direct Kinematics and ...
  • K.H. Hunt, ،'Structural kinematics of in-parallel- actuated robot arms?, ASME ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۲۴۶۴۹
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.