Tuned Modified Transpose Jacobian Control of Robotic Manipulators
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,598
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME16_895
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386
چکیده مقاله:
The Modified Transpose Jacobian (MTJ) algorithm has been proposed, based on an approximated feedback linearization approach, in which there is no need to a priori knowledge of the plant dynamics. This paper presents a Tuned Modified Transpose Jacobian (TMTJ) control algorithm hich
improves and facilitates the applicability of the MTJ algorithm, by tuning the switching gain matrix. This new control algorithm eliminates heuristic tuning for sensitivity thresholds of switching factor in the MTJ algorithm that will be useful for online control purposes. Obtained results reveal significant merits of the new proposed TMTJ controller, i.e. its performance is comparable to that of model-based algorithms and the original MTJ algorithm even in the presence of significant disturbances and noises. Moreover, extremely low computational needs, without requiring a priori knowledge of the system dynamics, makes the new proposed TMTJ algorithm a suitable candidate for position control of robotic manipulators.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Ali Moosavian
Associate Professor, Dept. of Mech. Eng. K. N. Toosi Univ. of Tech.
Mahmood Karimi
PhD Candidate, Dept. of Mech. Eng. K. N. Toosi Univ. of Tech.
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :