CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

Tuned Modified Transpose Jacobian Control of Robotic Manipulators

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۲۵۳ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: System Dynamics Vibration and Control - Control
سال انتشار: ۱۳۸۷
کد COI مقاله: ISME16_895
زبان مقاله: انگلیسی
حجم فایل: ۲۵۷.۰۸ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۶ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۶ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله Tuned Modified Transpose Jacobian Control of Robotic Manipulators

Ali Moosavian - Associate Professor, Dept. of Mech. Eng. K. N. Toosi Univ. of Tech.
Mahmood Karimi - PhD Candidate, Dept. of Mech. Eng. K. N. Toosi Univ. of Tech.

چکیده مقاله:

The Modified Transpose Jacobian (MTJ) algorithm has been proposed, based on an approximated feedback linearization approach, in which there is no need to a priori knowledge of the plant dynamics. This paper presents a Tuned Modified Transpose Jacobian (TMTJ) control algorithm hich
improves and facilitates the applicability of the MTJ algorithm, by tuning the switching gain matrix. This new control algorithm eliminates heuristic tuning for sensitivity thresholds of switching factor in the MTJ algorithm that will be useful for online control purposes. Obtained results reveal significant merits of the new proposed TMTJ controller, i.e. its performance is comparable to that of model-based algorithms and the original MTJ algorithm even in the presence of significant disturbances and noises. Moreover, extremely low computational needs, without requiring a priori knowledge of the system dynamics, makes the new proposed TMTJ algorithm a suitable candidate for position control of robotic manipulators.

کلیدواژه‌ها:

Position control; Robotic manipulators; Tracking; Model-based algorithms, Transpose Jacobian algorithm

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_895.html
کد COI مقاله: ISME16_895

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Moosavian, Ali & Mahmood Karimi, ۱۳۸۷, Tuned Modified Transpose Jacobian Control of Robotic Manipulators, شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک, کرمان, دانشکده فنی مهندسی دانشگاه شهید باهنر, https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_895.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (Moosavian, Ali & Mahmood Karimi, ۱۳۸۷)
برای بار دوم به بعد: (Moosavian & Karimi, ۱۳۸۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Slotine, J. J. E., and Li, W. *Adaptive robot control: ...
  • Taira, Y., Sagara, S., & Katoh, R. "Digital adaptive control ...
  • Youc ef-Toumi, K., and Ito, O., «Controller design for systems ...
  • Umetani, Y., and Yoshida, K., «Resolved motion rate control of ...
  • Kelly, R., and Moreno, J., *Manipulator motion control in operational ...
  • Meghdari, A., Naderi, D., & Alam, M. R., ، ،Neural ...
  • D ominguez-Lop eZ, J. A., Damper, R. I., Crowder, R. ...
  • Steil, J. J., Rothling, F., Haschke, R., & Ritter, H., ...
  • generalized solutions in control problems (GSCP-2004), Russia, September 22-26, 2004. ...
  • Mbede, J. B., Ele, P., Mveh-Abia, C. M., Youssoufi, T., ...
  • Craig, J., Introduction to robotics, mechanics and control. Reading, MA: ...
  • advances in flexible automation and robotics, Minneapolis, MN, USA. 1988. ...
  • Asari, Y., Sato, H., Yoshimi, T., & Tatsuno, K., «Development ...
  • Chiaverini, S., Sciavicco, L., & Siciliano, B., ، ،Control of ...
  • Hootsmans, N. A. M., & Dubowsky, S., *Large motion control ...
  • Bevly, D., Dubowsky, S., & Mavroidis, C., 4A simplified C ...
  • evaluation of task space regulators using unit quaternions on a ...
  • Papadopoulos, E., & Moosavian, S. A. A.., *Dynamics and control ...
  • Moosavian S. Ali. A., and Papadopoulos E., ، ،Control of ...
  • Moosavian, S. Ali A., and Papadopoulos, E., ، ،Modified transpose ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.