CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

Dynamics of Suspended Wheeled Manipulators

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۷ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۶۲۰ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: System Dynamics Vibration and Control - Other
سال انتشار: ۱۳۸۷
کد COI مقاله: ISME16_912
زبان مقاله: انگلیسی
حجم فایل: ۵۷۵.۲۸ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۷ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۷ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله Dynamics of Suspended Wheeled Manipulators

Khalil Alipour - Advanced Robotics & Automated Systems (ARAS) Laboratory Department of Mechanical Engineering, K. N. Toosi Univ. of TechnologyTehran, Iran
Moosavian - Advanced Robotics & Automated Systems (ARAS) Laboratory Department of Mechanical Engineering, K. N. Toosi Univ. of TechnologyTehran, Iran
Yousef Bahramzadeh - Advanced Robotics & Automated Systems (ARAS) Laboratory Department of Mechanical Engineering, K. N. Toosi Univ. of TechnologyTehran, Iran

چکیده مقاله:

The mobility requirements on a rough terrain make a suspended wheeled mobile robot (SWMR) with multiple dexterous manipulators an appropriate choice. In this study, a general approach for dynamics modeling of such systems will be discussed. First, based on Newton-Euler's formulation for a chain of rigid bodies, model of such complicated systems in three dimensional maneuvers is developed. To this end, a sixteen degree-of-freedom SWMR is considered as a benchmark system. The studied platform contains both sprung and unsprung elements. Then, in order to verify the proposed modeling approach another model is developed for the same system using the commercial multibody dynamic simulation software package MSC.ADAMS. Comparison between the results obtained from these two models confirms the soundness of the proposed approach. The presented approach can take into account and add any kind of tire friction model. The results of this investigation can be employed to conduct a model-based controller for autonomous SWMRs. In addition, the obtained simulation model provides an inexpensive tool
for designers of such systems to examine the behaviour of them and optimize their attributes.

کلیدواژه‌ها:

Suspension, Wheeled Mobile Manipulators, Dynamics Modeling, Rough Terrain

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_912.html
کد COI مقاله: ISME16_912

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Alipour, Khalil; Moosavian & Yousef Bahramzadeh, ۱۳۸۷, Dynamics of Suspended Wheeled Manipulators, شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک, کرمان, دانشکده فنی مهندسی دانشگاه شهید باهنر, https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_912.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (Alipour, Khalil; Moosavian & Yousef Bahramzadeh, ۱۳۸۷)
برای بار دوم به بعد: (Alipour; Moosavian & Bahramzadeh, ۱۳۸۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • S. Ali A. Moosavian and K. Alipour, 2007, ،4On the ...
  • S. Ali A. Moosavian and K. Alipour, 2007, "Tip-over Stability ...
  • Y. Nakamura, 1991, Advanced Robotics: Redundancy and Optimization, A dd ...
  • E. Papadopoulos and J. Poulakakis, 2000, *Planning and Model-based Control ...
  • S. Ali. A., Moosavian, and Alireza, Mirani, March 2006, *Dynamics ...
  • R. F. Abo-Shanab, N. Sepehri and Q. Wu, 2002, _ ...
  • R. F. Abo-Shanab and N. Sepehri, 2001, _ Dynamic Stability ...
  • R. F. Abo-Shanab and N. Sepehri, 2002, ،Effect of Base ...
  • R. F. Abo-Shanab and N. Sepehri, June 2005, "Tip-Over Stability ...
  • Q. Yu and I-M. Chen, December 2002, ، A General ...
  • H. G. Tanner, K. J. K yriakopoulos and N. J. ...
  • A. Meghdari, M. Durali and D. Naderi, 2000, ، 'Investigating ...
  • V. A. Sujan and S. Dubowsky, June 2003, *An optimal ...
  • M. Prado, A. Simon, A. Perez, and F. Ezquerro, 2003, ...
  • J. Park, S.G. Roh, H. Kim, H.-G. Lee and H. ...
  • M. Eghtesad and D.S. Necsulescu, 2004, ، Experimental Study of ...
  • S. Ali A. Moosavian and K. Alipour, 2006, ،#Moment- Height ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.