Experimental Study of Kinematic Control of Differential DriveWheeled Mobile Robot
محل انتشار: هجدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,811
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME18_167
تاریخ نمایه سازی: 1 تیر 1389
چکیده مقاله:
This paper presents experimental results of applied nonlinear trajectory tracking controller for nonholonomic mobile robots utilizing new Microsoftsoftware, namely Microsoft Robotics Developer Studio (RDS) as a platform for developing robotics applications, for a commercial ROBOSOFT robot named robuLAB10. First, considering the kinematic model of the robot we design a nonlinear controller to solve trajectory tracking problem. Then, we take into account the lateral slip as an unmatched kinematic perturbation and show that under such disturbance the robot is point controllable. Next, using the backstepping approach we design another kinematic controller to face the lateral slip and reject it. The closed-loop stability is proved by using the Lyapunov technique. After that, we introduce the RDS as a simulator, and programming software and also the robot hardware. Using RDS, beside its possibility to simulate the controller in a virtual area on a virtual robot which is similar to the real robot, it lets us download the program, developed in a simulation environment, to the robot without any extra changes. Finally, we apply the first controller to therobot and experimental results show the performance of the controller.
کلیدواژه ها:
Wheeled Mobile Robots ، lateral slip ، KinematicController ، Backstepping ، Microsoft Robotics Developer Studio (RDS)
نویسندگان
Ahmadreza Tarakameh
Mechatronic and Robotic Research Laboratory
Khoshnam Shojaei
Electronic Research Center, Department of Electrical Engineering
Behzad Tabibian
Electronic Research Center, Department of Electrical Engineering
Alireza Mohammad Shahri۴
Mechatronic and Robotic Research Laboratory
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :