Dynamic Modeling and Control of a novel 4-DOF Cable-driven Parallel Manipulator

سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,634

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME18_367

تاریخ نمایه سازی: 1 تیر 1389

چکیده مقاله:

This paper addresses the dynamic modeling of a novel 4-DOF cable-driven parallel manipulator and proposes the structure of a position controller for the tracking of a prescribed trajectory. The workspace model of mechanism’s dynamic is obtained in an efficient and compact form by means of natural orthogonal complement (NOC) method. A controller paradigm is designed which can assure tracking of the desired moving platform trajectory while all cables are in tensions. Simulation results presented show the effectiveness of the controller.

نویسندگان

Yasser Amooshahi

Department of Mechanical Engineering, Isfahan University of Technology

Hamoon Hadian

Department of Mechanical Engineering, Isfahan University of Technology

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Ebert-Uphoff and P.A. Voglewede, _ the connections between cable-driven manipulators, ...
  • S. Kawamura, H. Kino, and C. Won, "High-speed manipulation by ...
  • J.S. Albus, R.V. Bostelman, N. Dagalakis, "The NIST robocrane", Journal ...
  • S.K. Mustafa, G. Yang, S.H. Yeo, W. Lin and I-M ...
  • K. Homma, O. Fukuda, J. Sugawara, Y. Nagata, and M. ...
  • "Cablecam, " [Online] .Available: h _ ://www.cabl _ _ ...
  • R. L. Williams and P. Gallina, "Planar cable-direct- driven robots, ...
  • R. L. Williams, P. Gallina, and A. Rossi, "Planar _ ...
  • نمایش کامل مراجع