طراحی مسیر بهینه برای ربات های همکار در حضور موانع به کمک شبکه عصبی بازگشت پذیر

در این مقاله به بررسی طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل برای ربات های همکار با افزونگی درجات آزادی و افزونگی عملگر در حضور موانع به کمک شبکه عصبی پرداخته شده است. بعد ازاستخراج معادلات دینامیکی و سینماتیکی مجموعه مورد بررسی به تعریف توابع هدف مورد نظر پرداخته شده است. برای حل مساله مورد نظر به کمک روش شبکه عصبی ابتدا می بایست به گسستهسازی توابع هدف پرداخته شود. بدین منظور از دو روش گسسته سازی فیزیکی و ریاضی استفاده شده است.

کلیدواژه ها:

شبکه عصبی ، ربات همکار ، طراحی مسیر بهینه