طراحی مسیر ربات چشم-چابک در حضور نقاط تکین و موانع ثابت

سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,628

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME19_302

تاریخ نمایه سازی: 2 اردیبهشت 1390

چکیده مقاله:

کنترل ربات جهت عدم برخورد با موانع یا دوری از نقاط تکین بر اساسآموزشمختصات آنها در لحظاتبعدی از مرسومترین روشهای کنترل سینماتیک و دینامیک روباتها میباشد. در این مقاله یک روشساده و جدید برای بهینه سازی مسیر حرکت رباتهای فضایی سه درجه آزادی با استفاده از شبکههای عصبی در حضور موانع ثابت و نقاط تکین ارائه شده است. از آنجایی که حل سینماتیک مستقیم دررباتهای موازی به خصوص در رباتهای فضایی یا کروی، مشکل و حل سینماتیک معکوس این رباتها به مراتب سادهتر است، میتوان از حل اخیر که در آن به ازای مقادیر دلخواه از موقعیتهای نقطهکاری، موقعیتهای متفاوت برای زوایای موتوری را یافت، برای ایجاد یک بانک اطلاعاتی مفید برای آموزش شبکه عصبی استفاده کرد، به گونهای که پس از آموزش، بتوان به ازای مقادیر دلخواه از زوایای محرّک ورودی، خروجی را که به صورت موقعیتهای نقطه کاری می باشد به دست آورد. در اینجا از دو پارامتر طول مسیر و عدد وضعیت برای یافتن مسیر بهینه استفاده شده است. نتایج ارائه شده حاکی از دقّت بالای الگوریتم بکاررفته میباشد

کلیدواژه ها:

نویسندگان

رضا علی بخشی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

حمیدرضا محمدی دانیالی

دانشیار گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Gosselin. CM, Hamel. JF, 1994. "The Agile Eye: A performance ...
  • A. Bonev. Ilian, Chablat. D and Wenger. P, 2007. "Working ...
  • Seyyedi Parsa. S, Daniali. HM, Ghaderi. R, 2010. "Optimization of ...
  • نمایش کامل مراجع