طراحی یکالگوریتم وفقی جهت کنترل شناورهای زیردریایی خودگردان با وجود عدم قطعیت در مدل دینامیکی
محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,066
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME19_464
تاریخ نمایه سازی: 2 اردیبهشت 1390
چکیده مقاله:
در این مقاله، یک مدل دینامیکی با عدم قطعیتهای پارامتری ناشی از حرکت و مانورهای شناورهای زیردریایی خودگردان در شرایط مختلف در نظر گرفته میشود. این مدل مبنای طراحی یک راهبرد کنترل وفقی جهت تضمین پایداری و عملکرد مقاوم در برابر تغییرات پارامترهای سیستم قرار میگیرد. آگاهی از کران بالای نامعینیها در طراحی کنترلکننده ضرورتی ندارد. کلیت سیستم کنترل طراحی شده که ناشی از عدم اعمال شرایط محدودکننده اضافی و عدم تغییر ساختار آن در کل مسیر حرکت است از دیگر مزایای روش پیشنهادی میباشد. همگرایی خطای تخمین پارامترها و نیز خطای متغیرهای حرکتی با اثبات تحلیلی بر اساس تئوری لیاپانف و نیز شبیه سازیهای انجام گرفته نشان داده شده است
کلیدواژه ها:
نویسندگان
حمیدرضا کوفیگر
استادیار دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اصفهان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :