Observer Based Composite Control of Singularly Perturbed Flexible Link Robot Arm
محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,094
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME20_087
تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391
چکیده مقاله:
In this paper, a composite control of flexible link manipulator is presented. The design is based on singular perturbation method which decomposes the system to two separate reduced order subsystems. The first is a slow subsystem that is known as rigid manifold and the second is a fast subsystem which is known as elastic manifold. Slow sub-controller is designed according to computed torque method (CTM). Then,due to impossibility of measuring the elastic state variables, an observer is designed to estimate the fast subsystem states which may be available in state feedback controller. The fast sub-controller suppresses vibrations of the flexible link. Finally, simulation results are presented which show the effectiveness of the method and achieve good trajectory tracking.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Masoud Mosayebi
Ph.D Candidate, Mechanical Engineering Department of Isfahan University of Technology
Mostafa Ghayour
Associated Professor, Mechanical Engineering Department of Isfahan University of Technology
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :