پیش بینی گیت لوکوموشن ربات ماهی کارانگیفرم با استفاده از مشتقات هموردایی ارتباط هندسی

سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,002

فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME20_273

تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391

چکیده مقاله:

در تحقیق حاضر با استفاده از مدلسازی هندسی که با استفاده ازابزارهای هندسه سطح و فضاهای دارای انحنا سعی در یافتن قوانینی کلی برای دینامیک و کنترل سیستمهای غیر خطی دارد، به پیشبینی رفتار دینامیک مستقیم لوکوموشن کارانگیفرم یک ربات ماهی گون با 5 درجه آزادی پرداخته شده است . با استفاده از این رهیافت، معادلات حاکمه سیست م برای حرکت ربات در سیال ایده آل با تاکیدبر تفکیک دینامیک حاکم بر متغیرهای شکلی ربات و متغیرهای حرکت خالص کلی ربات و ایجاد یک ارتباط هندسی بین آنها استخراج شده و نقش مشتق هموردایی این ارتباط در پیش بینی گیتهای حرکتی ربات مورد مطالعه قرار گرفته است. توابع بدست آمده حامل اطلاعات ذیقیمتی از چگونگی تاثیر دینامیک متغیرهای شکلی بر رفتارکلی و حرکت خالص ربات بدون حل عددی معادلات حاکمه بوده و امکان طراحی گیتهای مناسب و دلخواه را فراهم میسازند . جهت اطمینان از صحت روش، برای یک ربات خاص، امکان تولید بهترین گیتهای مستق یم و قوسی با شعاع انحناهای مختلف و با کمترین انحراف جانبی با استفاده از مشتقات هموردایی ارتباط هندسی پیش گویی و با حل مستقیم عددی تایید شده است.

نویسندگان

علیرضا اصنافی

پژوهشکده علوم و فنون هوا - دریا، دانشگاه شیراز

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • 28 اردیبهشت ISME2012، 1391 ...
  • Sfakiotakis, M.. David, _ Bruce, J., 1999. "Review of Fish ...
  • Abraham, R. and Marsden, J. 1998. Manifold, Tensor Analysis and ...
  • Bloch, A. M., Krishnaprasad, P., Marsden, J., Murray, R., 1996. ...
  • Lewis, A., Ostrowski, J. Burdick, J. W. and Murray, R. ...
  • Bullo, F., Leonard, N., Lewis, A. 2000. "Controllability and Motion ...
  • Mason, R. J., Burdick, J. W., 1999. "Construction and Modeling ...
  • Kanso, E., Marsden, J. E., Rowley, C. W. and Melli-Hubber, ...
  • Melli, J. B., Rowley, C. W. and Rufat, D. S., ...
  • Shammas, E., Choset, H. and Rizzi, A. 2006., "Towards Automated ...
  • Asnafi, A., Mahzoon, M.. 2010. "The Role of Connection in ...
  • Asnafi, _ Mahzoon, M., 2011. _ Designing Geometric Motion Planner ...
  • نمایش کامل مراجع