طراحی مسیربهینه یک بازوی مکانیکی سه عضوی صفحه ای باپایه متحرک به منظورحرکت بدون برخورد با موانع ثابت و متحرک مشخص
محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 844
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME20_411
تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391
چکیده مقاله:
دراین مقاله برای طراحی مسیریک ربات متحرک شامل پایه غیرهلونومیک بابازوی سه عضوری درحضور موانع ثابت و متحرک با مسیرمشخص ارایه شده است مسیرطراحی شده برای ربات شامل طراحی مسیر پایه و پنجه ربات می باشد مسیرحرکت پایه ربات به صورت چندجمله ای است که با افزایش درجات چندجمله ای و اضافه شدن ضریبی به ضرایب چندجمله ای قید عدم برخورد با موانع منظور شده است پایه استفاده شده دراین مقاله پایه با رانش دیفرانسیلی است که دارای دو درجه آزادی می باشد با استفاده از معادلات سینماتیک پایه ربات کوتاه ترین مسیر حرکت پایه ربات بدست آمده است دراین مقاله همچنین دینامیک ربات شامل گشتاورهای وارد برمحرک چرخها و بازوها نیز بررسی شده و با توجه به افزونگی درجات آزادی با استفاده از روشهای بهینه سازی مقدار گشتاوردهای وارد شده به ربات و مقدار انرژی مصرفی ربات بهینه سازی شده است.
کلیدواژه ها:
ربات متحرک - قید غیرهلونومیک - موانع متحرک - دوری از موانع - بهینه سازی
نویسندگان
مصطفی غیور
دانشیار دانشگاه صنعتی اصفهان
حنیف مغزی نجف آبادی
کارشناسی ارشد
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :