Finding Near-Optimal Formation of Cooperative Wheeled Mobile Robots in Payload Transportation
محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,574
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME20_540
تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391
چکیده مقاله:
The aim of this investigation is to determine the optimal formation of a cooperative team of wheeled mobile robots. The desired task is transporting a heavy object from an initial pose to a predetermined final one such that the total consumed energy of the system is minimized. To solve the problem a cost function is considered which is a measure of the total consumed energy. Then the positions of the grasping points are searched based on some numerical methods and finally compared with each other. It will be assumed the platforms will keep a desired arrangement duringpayload transportation.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Adel Abbaspour
Research Assistant, K. N. Toosi University of Technology, Faculty of Mechanical Engineering
Khalil Alipour
Assistant Professor, Islamic Azad University, Qazvin Branch, Faculty of Mechanical and Industrial Engineering
S. Ali A Moosavian
Professor, K. N. Toosi University of Technology, Faculty of Mechanical Engineering