طراحی و ساخت یک انگشت مصنوعی با استفاده از عملگرهای آلیاژ حافظهدار

در این مقاله، به طراحی و ساخت یک انگشت مصنوعی با استفاده از عملگرSMA میپردازیم. این انگشت مصنوعی با در نظر گرفتنملاحظات طراحی، از جمله سیمSMA به عنوان زردپی به منظور جمع شدن هر بند انگشت و یک فنر به منظور بازگرداندن هر بند به محل اولیه، در نرمافزار MATLAB/Simulink شبیهسازی و مدلسازی شده است. با استفاده از این شبیهسازی، رفتار سینماتیکی و سینتیکی این انگشت مصنوعی تحلیل و بررسی شده است. همچنین با توجه به اهداف طراحی، سازوکار انگشت مصنوعی مورد نظر، بهطور کامل تعریف شده و در نرمافزارSolid Works تدوین گردیده است. با استفاده از نتایج شبیهسازی و انتخاب بهینهی پارامترها و ویژگیهای سیستم، نمونهای ساخته شده و مورد آزمایشهای متعددی قرار گرفته است. نتایج حاصل از آزمایشهای عملی، عملکرد مناسب انگشت مصنوعی طراحی شده در دستیابی به موقعیت هر یک از بندهای انگشت به عنوان خروجی، با خطای کم و افزایش دقت را نشان میدهد. همچنین نتایج آزمایشات عملی، اعتبار، دقت بالا و صحت مدل شبیهسازی شدهی این انگشت مصنوعی را تایید مینماید.