شناسایی و موقعیت یابی اجسام در محیط ناشناخته به کمک پردازش تصویر و شبکه عصبی

شناسایی بلادرنگ محیط محلی، یکی از مسائل مهم در حوزه رباتهای پایه پویا است که نیازمند به ارائه الگوریتمهای بلادرنگ می باشد. در این مقاله هدف شناسایی محیط محلی و موقعیت سنجی اجسام در محیطی ناشناخته با اکتفی به ابزاری محدود می باشد. به این منظور به کمک پردازش تصویر، هدف مورد نظر شناسایی می شود. در ادامه بر مبنای روش Odometry و داده های سنسوری، مختصات هدف تعیین می گردد. همچنین برای تعیین موقعیت دقیق جسوم توسط ربات، داده هوای سنسوری توسط دو شبکه عصبی آموزش داده می شوند و نتایج آن مقایسه می گردد تر در الگوریتم نهایی مورد استفاده قرار می گیرد. در نهایت الگوریتمی بلادرنگ برای رسیدن به اهداف ذکر شده، ارائه می شود. این الگوریتم توسط ربات پایه پویا e-puck آزمایش و نتایج آن ارائه می گردد. این آزمایش نشان می دهد با دقت حدودا 98 درصد، می توان مختصات دقیق هدف را تشخیص داد.