کنترل موقعیت غیرمدل پایه عملگر نیوماتیک با سطوح سفتی متفاوت در محدوده های مختلف - پیمایش پیستون

کنترل موقعیت عملگرهای نیوماتیک به عنوان یک کنترل امپدانس با امپدانس بی نهایت در دستگاه های توانبخشی و تله اپریشن و واسطه های لامسه ای کاربرد دارد. همواره در کنار دقت تعقیب، پهنای باند کنترلی سیستم نیز، یکی از نگرانی های پژوهشگران بوده ااست که سطح سفتی حلقه -باز عملگر تعیین کننده محدود پایداری آن می باشد. استفاده از روش کنترل غیرمدل-پایه به دلیل کاهش هزینه های سیستم، بالا رفتن رقت تعقیب و امکان افزایش نرخ نمونه برداری که سبب افزایش پهنای باند کنترلی می گردد که به ترتیب به جهت عدم نیاز به بکارگیری برخی سنسورهای اضافی و فرایندهای مشتق گیری چند مرحله ای و کاهش حجم محاسبات کنترلر حاصل می گردند، مطلوب می باشد. از این رو در این مقاله یک کنترلر غیرمدل-پایه از نوع فازی-مدولاسیون پهنای پالس که از طریق بازخورد مستقیم موقعیت پیستون، سبب بهبود دقت تعقیب در محدوده های ابتدایی و انتهایی پیمایش پیستون می گردد و می تواند فرایند تعقیب را در سه سطح سفتی کم، متوسط و بالا انجام دهد، معرفی می شود. مقایسه نتایج آزمایشات بین دو کنترلر فازی-مدولاسیون پهنای پالس معمول و اصلاحی، کاهش مقدار ریشه متوسط مربعات و واریانس خطا را برای ورودی هارمونیک در سطوح سفتی کم و متوسط و در محدوده های ابتدایی و انتهایی پیمایش پیستون نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

عملگر نیوماتیک ، تعقیب موقعیت ، کنترل فازی-پی دبلیو ام