بررسی دینامیک وکنترل فرآیند سرهم سازی دوسازه بزرگ توسط دو ربات پایه آزاد

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 769

فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME22_671

تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1393

چکیده مقاله:

در این مقاله دینامیک و کنترل فرآیند سرهم سازی سازه های بزرگ توسط رباتهای پایه متحرک مورد بررسی قرار میگیرد. این بررسی بعنوان کاری نو در سرهم سازی سازه های بزرگ برای هر سه مرحله نزدیک کردن سازه ها، سرهم کردن سازه ها و پایدارسازی سازه های سرهم شده انجام میگیرد. مدلسازی و تجزیه و تحلیل کنترل سیستم برای حالتی که دو ربات ماموریت سره مسازی دو سازه را به عهده دارند صورت میگیرد. در مرحله سرهم سازی، دینامیک سیستم با توجه برخورد موجود در سیستم و در مرحله پایدارسازی نیز باتوجه به یکپارچه گی سیستم و قیود سینماتیکی آن انجام میگیرد. در این دو مرحله علیرغم ارتباط و همکاری دو ربات، کنترل کننده های آنها به صورت مستقل عمل میکنند. عملکرد سیستم با استفاده از شبیه سازی عددی برای یک مسئله نمونه انجام میشود.

کلیدواژه ها:

ربات پایه متحرک ، سرهم سازی سازه های فضایی ، همکاری ربات هایفضایی

نویسندگان

اشکان نوریزاده دهکردی

دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان

مهدی کشمیری

دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان