تعیین موقعیت و نقشه همزمان با استفاده از روش U - FastSLAM

تعیین موقعیت و نقشه محیط به صورت همزمان یکی از مسایل چالش برانگیز سالهای اخیر در علم رباتیک است. یک ربات برای آنکه در یک محیط کار کند نیاز دارد تا اطلاعات کافی از آن داشته باشد. این اطلاعات شامل نقشه محیط و همچنین موقعیت خود ربات در آن نقشه است. روشهای مختلفی برای این کار ابداع و به کار گرفته شده است. روش FastSLAM یکی از پرکاربردترین این روش ها است. یکی از الگوریتم هایی که اخیرا و به منظور بهبود عملکرد نقشه برداری سریع ابداع شده است آلگوریتم Unscented FastSLAM است. این روش از نظر تئوری بر روش قبلی برتری های منحصر به فردی دارد ولی با این وجود از دیدگاه کاربردی هنوز به فراگیری روش قبلی نرسیده است و ظرفیت های بررسی نشده زیادی در ارتباط با آن وجود دارد. لذا در این تحقیق موضوع به کارگیری عملی این روش و ارایه اصلاحاتی به منظور ارتقا عملکرد آن در کاربردهای عملی مورد بررسی قرار گرفته است. در این مقاله با استفاده از روش U - FS ارتقا یافته و داده های سنسور لیزر در محیط شبیه سازی دقت تخمین مسیر و نقشه تولیدی مورد ارزیابی قرار گرفته است. نتایج نشان می دهد دقت در مسیر و نقشه و همچنین سرعت اجرای الگوریتم به میزان قابل ملاحظه ای افزایش یافته است