Optimal Control of a Crawler-type ROV

سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 276

نسخه کامل این مقاله ارائه نشده است و در دسترس نمی باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME24_729

تاریخ نمایه سازی: 21 مهر 1398

چکیده مقاله:

This article presents the results of a study on a prototype of crawler-type ROV and proposed a linear quadratic regulator controller to stabilize the system. Dynamic equations of the system are derived based on Newton-Euler method. The main purpose of this paper is the control strategies design for the crawler ROV s to best cover an area. Accordingly, an optimal controller (LQR) has been designed using full-state feedback to control the crawler robot.

نویسندگان

Behnam Khodabandeh Jahromi

Msc Student, University of Isfahan/ Isfahan,

Maryam Malekzadeh

Assistant Professor, University of Isfahan/ Isfahan,