Tracking Control of an Under-actuated Half-Car Model based on Controlled Lagrangians Method
محل انتشار: بیست و پنجمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 387
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME25_118
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
چکیده مقاله:
Under-actuated systems are mechanical control systems withfewer controls than the number of configuration variables.Based on recent surveys, control of general under-actuatedsystems is a major open problem. One of the controlmethods that is recommended for controlling these types ofsystems is Controlled Lagrangians (CL) method. Thismethod is a control design approach based on energy. In thispaper, The CL method is investigated for tracking control ofa 2 DOF half-car model with only one actuation. First thesystem is linearized at its equilibrium, then the CL method isused for the linearized system to design its trackingcontroller. The matching conditions satisfied for thecontroller are demonstrated. Solving the matchingconditions, associate controllers are obtained. Thesimulation results verify effectiveness of the proposedmethod.
کلیدواژه ها:
Tracking control- Controlled Lagrangiansmethod- Underactuated systems- Half-car model
نویسندگان
Yousef Bazargan Lari
Mechanical Engineering Department, Shiraz Branch, Islamic Azad University
Shabnam Tashakori
Mechanical Engineering Department, Shiraz University
Mohammad Eghtesad
Mechanical Engineering Department, Shiraz University