مدل سازی دینامیکی و کنترل یک وسیله ی حمل ونقل خود تراز دوچرخ (سگوی)

در این مقاله به مدل سازی دینامیکی و طراحی کنترلر برای یک وسیله یحمل ونقل خود تراز دوچرخ (سگوی) پرداخته شده است. مدل دینامیکیدستگاه با در نظر گرفتن زاویهی کاربر با دستگاه و همچنین با فرضغلتش بدون لغزش چرخ ها و با استفاده از روش کین به دست آورده شدهاست. کنترلرها با تفکیک معادلات حرکت دستگاه به دو زیرسیستمکوچک تر و همچنین در نظر گرفتن تمام نامعینی های مرتبط با کاربرشامل جرم، اینرسی، فاصله ی مرکز جرم و همچنین زاویه ی کاربر بادستگاه و با استفاده از رویکرد کنترلی Cascade و روش مد لغزشی طراحی شده اند؛ و در نهایت اثر پارامترهای نامعین بر عملکرد کنترلرهابررسی شده است.

کلیدواژه ها:

سگوی ، مدلسازی دینامیکی ، نامعینی پارامتری ، کنترل ، روش مد لغزشی