کنترل تطبیقی پسگام مود لغزشی با استراتژی نظارت فازی برای سیستم رانک (segway)
محل انتشار: بیست و پنجمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 480
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME25_315
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
چکیده مقاله:
در این مقاله قانون کنترلی با استراتژی نظارت فازی برای کنترل حرکتسیستم رانک پیشنهاد شده است. طرح ترکیب کنترل مود لغزشی وتکنیک پسگام، حرکت لغزشی در زمان محدود را تضمین می کند وخطای ردیابی را به صفر میل میدهد. برای جبران بهتر اغتشاش ها نیز ازقانون کنترلی تطبیقی استفاده شده است. از استراتژی نظارتی فازی برایبهبود ظرفیت انطباقی و همچنین همواره نمودن سیگنال کنترلی استفادهشده است. پایداری طرح کنترلی پیشنهادی با استفاده از معیار پایداریلیاپانوف قابل اثبات می باشد. پیاده سازی این کنترل کننده بر روی سیستمرانک، دستیابی به حرکتی با سرعت دلخواه یا ردیابی محل دلخواه همراهبا حفظ تعادل فرد را ممکن می سازد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مهدی ذبیحی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی شریف - تهران، خیابان آزادی
علیرضا مهردوست
کارشناسی ارشد مهندسی هوافضا، دانشگاه هوایی شهید ستاری- تهران، میدان آزادی، مهرآباد جنوبی