طراحی مسیر برای یک ربات موازی بمنظور طی کردن مسیرهای متفاوت با استفاده از منحنی بزیر

ربات ها برای مدت طولانی برای انجام کارهای تکراری و متناوب مانند طیکردن یک مسیر دایره ای که دارای سادگی و کاربرد فراروان در صنعتاست مورد استفاده قرار گرفته اند. هنگامی که یک ربات یک مسیرمشخصی را طی میکند و میخواهد تغییر مسیر دهد، لازم است که کاملا ازحرکت بایستد، و در صورت نیاز یک مسیر گذار را طی کند و سپس مسیردوم را طی کند. این توقف و ازسرگیری مجدد حرکت باعث وارد شدنشتاب و تکانه شدید و غیرمطلوب به سیستم می شود که در نهایت بهفروپاشی سیستم خواهد انجامید. در این مقاله، روشی پیشنهاد شده استکه این تغییر مسیر در حرکت ربات بدون کوچکترین تغییر سرعت میسرشده است و این به معنی این است که دیگر سیستم متحمل مقدار زیادشتاب نخواهد شد. همچنین، میانیابی منحنی اس برای دفع کردن لرزش وشتاب و تکانه ناخواسته سیستم نیز مورد استفاده قرار گرفته است.

کلیدواژه ها:

ربات موازی ، طراحی مسیر ، میانیابی منحنی اس ، حرکت متناوب ، میانبابی بزیر