تخمین وضعیت و موقعیت برای یک رونده ی زیرسطحی خودگردان با ماندگاری بالا در زیر آب

یکی از چالش های اساسی سامانه های ناوبری اینرسی ارزان قیمت، عملکردضعیف آنها در زمان های ناوبری بلندمدت است. در این مقاله، به طراحییک الگوریتم ناوبری تلفیقی برای تخمین وضعیت و موقعیت در رونده هایزیرسطحی خودگردان پرداخته می شود. الگوریتم پیشنهادی، یک الگوریتمتلفیقی بر پایه ی استفاده از حسگرهای اینرسی ریزالکترومکانیکی، سامانه یموقعیت یابی جهانی و حسگر سرعت محوری است. تخمین درست خطایژایروی سمت در الگوریتم پیشنهادی تاثیر قابل ملاحظه ای در دقتتخمین وضعیت و کاهش خطای موقعیت نهایی دارد. نتایج حاصل از تستمیدانی نشان می دهد که خطای تخمین زاویه ی سمت با وجود قطعی1000 ثانیه ای در داده برداری از GPS کمتر از 5 درجه است.

کلیدواژه ها:

الگوریتم ناوبری تلفیقی ، ناوبری رونده ی زیرسطحی خودگردان ، خطای بلندمدت ناوبری اینرسی ، تخمین وضعیت و موقعیت