پایدارسازی حرکت ربات دوپا براساس اندازه حرکت کلی

سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 647

فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME27_211

تاریخ نمایه سازی: 8 مرداد 1398

چکیده مقاله:

رباتهای دوپا به دلیل شباهت حرکتی به انسان، با محیط جامعه مدرن سازگاری داشته و از این رو شریک مناسبی برای انسان محسوب میشوند. اگرچه، حفظ پایداری و کنترل راه رفتن این رباتها مسئله ای چالش برانگیز است که علیرغم توسعه تکنولوژی و پیشرفت دانش هنوز راه حل مناسبی برای آن ارائه نشده است . در اکثر روشهای پیشنهاد شده توسط محققین برای حفظ پایداری راه رونده های دوپا، سعی شده است تا با محدود کردن حرکت به قیدهای متعدد، پایداری حرکت در هر لحظه تضمین شود. اگرچه این روشها عملکرد خوبی در حفظ پایداری دارند، اما راهرفتن ربات را از حرکت طبیعی انسان دور کرده و کارایی پایین و مصرف انرژی بالا را به همراه دارند. از این رو، محققین بسیاری به تکنیک راه رفتن چرخه حدی 1 روی آورده اند که پایداری کلی و نه لحظه ای حرکت را مد نظر قرار میدهد. در این مقاله روشی برای حفظ پایداری چرخه حدی در مقابل اغتشاش ارائه شده است. بدین منظور مدل دینامیکی ربات دوپا در فضای متغیرهای اندازه حرکت کلی استخراج شده و با توجه به طول و سرعت گام مطلوب، چرخه حرکتی طراحی میشود. پس از آن، براساس ایده تغییر طول گام، که از راهبردهای طبیعی انسان برای حفظ پایداری حرکت در مواجهه با ضربه است، یک پایدارساز حرکت پیشنهاد شده است. شبیه سازیهای انجام شده نشان میدهد که این تکنیک کارایی مناسبی در حفظ پایداری حرکت داشته و واکنش هایی مشابه با واکنش انسان را درپی دارد

نویسندگان

عرفان قربانی

دانشجوی کارشناسیارشد، دانشگاه صنعتی اصفهان

ونوس پسندی

دانشجوی دکتری، دانشگاه صنعتی اصفهان

مهدی کشمیری

استاد، دانشگاه صنعتی اصفهان

مصطفی قبادی

دانشجوی دکتری، دانشگاه ایالتی نیویورک در بوفالو