تحلیل سینماتیک معکوس ربات توان بخشی آموزش راه رفتن با شبکه عصبی فازی

سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 546

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME27_214

تاریخ نمایه سازی: 8 مرداد 1398

چکیده مقاله:

در روند درمان افراد ناتوان آنچه بیش از پیش موردتوجه قرار میگیرد، بحث توانبخشی است. این روند خود به دو شاخه توانبخشی مدرن و کلاسیک تقسیم م یشود. امروزه بیشتر از توان بخشی کلاسیک استفاده میشود که برای این امر فرد یا افرادی جهت توانبخشی به فرد ناتوان کمک رسانی میکنند، ولی با پیشرفت علم و ورود رباتها به این عرصه، توان بخشی وارد مرحله جدیدی شد که میتوان از آن به عنوان توانبخشی مدرن نام برد.هدف این مقاله تحلیل و بررسی سینماتیک معکوس ربات آموزش راه رفتن میباشد تا بتوان ساده تر با این قسم از ابزار ارتباط برقرار کرد و کنترل آنها نیز راحت تر و بهتر شود. تا آنجا که مطالعات نگارندگان نشان می دهد تا کنون از شبکه عصبی فازی جهت تحلیل سینماتیک معکوس ربات توانبخشی آموزش راه رفتن استفاده نشده است.در این راستا برای بررسی سینماتیک معکوس ربات ابتدا اقدام به حل سینماتیک مستقیم ربات کرده و سپس از طریق شبکه عصبی فازی به بررسی سینماتیک معکوس پرداخته شده تا بتوان به دقت مورد نظر جهت کنترل و انجام فرآیند توانبخشی دست یافت.

کلیدواژه ها:

توان بخشی ، ربات آموزش راه رفتن ، سینماتیک معکوس ، ربات دو پا و سیستمهای فازی عصبی.

نویسندگان

امیررضا پوریا

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه سیستان و بلوچستان،زاهدان

حسین معین خواه

استادیار، دانشگاه سیستان و بلوچستان،زاهدان

فاطمه غیاثی

استادیار، دانشگاه علوم پزشکی و خدمات بهداشتی درمانی زاهدان