CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

طراحی و شبیه سازی یک ربات متحرک چرخ دار با قابلیت تنظیم موقعیت مرکز جرم

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۴۰ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۸
کد COI مقاله: ISME27_230
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۴۲۶.۷۵ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۶ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۶ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی و شبیه سازی یک ربات متحرک چرخ دار با قابلیت تنظیم موقعیت مرکز جرم

  عمادالدین شفیعی - دانشجوی کارشناسی، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد
  سعید ابراهیمی - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد،
  آرمان مردانی - دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد

چکیده مقاله:

امروزه رباتهای متحرک چرخدار در جنبه های مختلف زندگی بشر مورد استفاده قرار میگیرند. یکی از کاربردهای این نوع رباتها کاوش در مناطق ناهموار و لغزنده است. در چنین مناطقی، احتمال وقوع لغزش بالاست و در نتیجه عملیات میتواند به صورت ناگهانی متوقف شود. در پژوهش پیش رو به طراحی مکانیزمی پرداخته می شود که میتواند مرکز جرم ربات را جابجا کند. با تغییر موقعیت مرکز جرم ربات میتوان نیروهای تماسی بین چرخهای مختلف و زمین را به شکل دلخواه توزیع کرد تا از موانعی که موجب لغزش چرخها میشوند عبور کرد. شبیه سازی اجزاء ربات، موانع و حرکت در نرم افزار سالیدورکس انجام میشود. در مرحله ی اول، قابلیت ربات در عبور از موانع کم ارتفاع و شیب دار بررسی میشود. در این حالت، مشاهده میشود که ربات با تغییر محل مرکز جرم به عقب و جلو میتواند موانع بیشتری را پشت سر بگذارد. در مرحلهی دوم، با قرار دادن ربات در یک مسیر دایرهای، عبور ربات از پیچها و دور زدن آن مورد بررسی قرار میگیرد. در چنین مسیرهایی احتمال لغزش و واژگون شدن ربات افزایش مییابد. با نزدیک کردن گام به گام مرکز جرم ربات به مرکز پیچ، مشاهده میشود که عملکرد ربات بهبود می یابد. در مرحله ی سوم، لغزش جانبی ربات در حین حرکت روی سطوح با شیبهای متفاوت مورد بررسی قرار میگیرد. با توجه به نتایج مشخص شد که مکانیزم ابداعی میتواند تا حد زیادی از لغزش ناخواسته در پیشروی روی سطوح شیبدار جلوگیری کند و عملکرد ربات را ارتقا دهد.

کلیدواژه‌ها:

ربات متحرک، تغییر مرکز جرم، کاهش لغزش، مدلسازی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ISME27-ISME27_230.html
کد COI مقاله: ISME27_230

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
شفیعی, عمادالدین؛ سعید ابراهیمی و آرمان مردانی، ۱۳۹۸، طراحی و شبیه سازی یک ربات متحرک چرخ دار با قابلیت تنظیم موقعیت مرکز جرم، بیست و هفتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران، تهران، انجمن مهندسان مکانیک ایران، https://www.civilica.com/Paper-ISME27-ISME27_230.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (شفیعی, عمادالدین؛ سعید ابراهیمی و آرمان مردانی، ۱۳۹۸)
برای بار دوم به بعد: (شفیعی؛ ابراهیمی و مردانی، ۱۳۹۸)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: ۱۰۹۷۵
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.