تحلیل توانایی یک ربات شش چرخ بازویی برای عبور از مانع پله ای بر اساس محدودیتهای فیزیکی

در این مقاله به تحلیل توانایی یک ربات بازودار با شش چرخ برای عبور از مانع پلهای به عنوان مهمترین مانع پیش روی رباتها از منظر محدودیتهای فیزیکی پرداخته شدهاست. ربات ششچرخی که در این مقاله بررسی شدهاست، رباتی است که در داخل هر چرخ آن یک موتور الکتریکی یا هیدرولیکی قرار گرفته و هر یک از چرخها در هر طرف به صورت مستقل توسط یک بازو به بدنه متصل میشوند. این بازو حول محور مفصل اتصال به بدنه میتواند در یک صفحه دوران کرده و به این ترتیب ارتفاع و موقعیت چرخ را تغییر دهد. این ویژگی این امکان را به ربات میدهد تا به هنگام مواجه شدن با یک مانع بلند یا یک گودال، با تغییر موقعیت چرخها نسبت به هم و بالا و پایین بردن بعضی از آنها از روی مانع عبور کند. در این مقاله راهبرد عبور این ربات از روی مانع پلهای ارائه شده و روابط ریاضی برای محاسبه زوایای مطلوب بازوها هنگام عبور از مانع و نیز ماکزیمم ارتفاع مانع پلهای قابل عبور برای عبور پایدار ربات استخراج گردیده است. پس از مقایسه نتایج حاصل از روابط استخراج شده با مدلسازی های کامپیوتری از ربات مورد نظر، روابط صحهگذاری شدهاست. در ادامه تاثیر پارامترهای ابعادی ربات از جمله طول بازوها، شعاع چرخها، فاصله بین بازوها و ... بر قابلیت عبور آن از روی مانع مورد بررسی قرار گرفته و در نهایت پیشنهاداتی برای بهبود طراحی و افزایش کارایی آن ارائه شده است.

کلیدواژه ها:

ربات متحرک ، شش چرخ بازو ، قابلیت عبور ، مانع پل های ، آنالیز حساسیت