کنترل تعقیب مسیر و بهبود عملکرد ماشین کنترل عددی سه محوره با روش کنترل مد لغزشی

امروزه ماشینهای کنترل عددی در صنایع مختلف دارای کاربردهای زیادی میباشند. یکی از مهم ترین مسائل در مورد این دستگاه ها، دقت و عدم انحراف از مسیر این سیستمها میباشد. در این مقاله یک ماشین کنترل عددی1 از نوع پرتال2 سه محوره مورد بررسی قرار گرفته است. حرکت دستگاه، به وسیله ی سه موتور مغناطیسی دائم با جریان مستقیم3 تامین میگردد. تعقیب مسیر ماشین کنترل عددی درحالتی که گشتاور بارگذاری شده به موتور متغیر باشد، در تحقیقات پیشین کمتر مورد مطالعه قرار گرفته است. هدف از این پژوهش، کنترل موتورهای ماشین کنترل عددی جهت تعقیب مسیر مرجع و بهبود عملکرد این سیستمها میباشد. برای رسیدن به این منظور، در ابتدا معادلات حاکم بر موتور مغناطیسی دائم با جریان مستقیم4 استخراج گردیده و سپس، مسیر خطی-دایروی مرجع معرفی میگردد. برای کاهش اثرات گشتاور بارگذاری شده و بهبود عملکرد سیستم کنترل گرهای PID و مد لغزشی طراحی گردیده است. روش کنترل مد لغزشی، یک کنترل مقاوم برای سیستمهای غیرخطی میباشد که روش مناسبی برای مسئله حفظ پایداری و عملکرد یکنواخت در رویارویی با عدم قطعیت در مدلسازی است. پس از شبیه سازی، از اطلاعات به دست آمده خطای موقعیت و خطای کانتور محاسبه گردیده است. در انتها نتایج به دستآمده مورد ارزیابی قرار گرفته که کارایی روش کنترل مد لغزشی را نشان میدهد.

کلیدواژه ها:

کنترل مد لغزشی ، ماشین کنترل عددی ، PMDC موتور