معرفی شبکه های عصبی آبشاری و کاربرد آن دربهینه ساز یمسیر رباتهای کروی

دراین مقاله به معرفی ساختار شبکه های عصبی ازنوع آبشاری و کاربردهای آن دربهینه سازی مسیر حرکت رباتهای موازی کروی خواهیم پرداخت از آنجایی که حل سینماتیک مستقیمدر رباتهای موازی پیچیده است لذا برای غلبه براین مشکل از ابزاری دقیق و قابل اطمینان بنام شبکه عصبی مصنوعی بهره گرفته می شود شبکه عصبی طراحی شده قادر است تا موانع فیزیکی که درمسیر حرکت ربات قرار میگیرند تشخیص داده و ربات را با کمترین طول ممکنه از کنار آنها عبوردهد برای این عمل ذکر شده دو الگوریتم بهینه سازی پی در پی ارایه می شود و استفاده از شبکه عصبی سرعت تصمیم گیری ربات را افزایش خواهد داد درانتها نتایج شبیه سازی نشان دهنده دقت بالای الگوریتم پیشنهادی می باشد.

کلیدواژه ها:

رباتهای موازی ، طراحی مسیر ، دوری از موانع فیزیکی ، شبکه های عصبی