طراحی قانون هدایت پیش بین در یک مساله هدایت دو بعدی با وجود محدودیت در شتاب ورودی

در این مقاله، به منظور طراحی قانون هدایت پیش بین، یک روش مبتنی بر نامساوی ماتریسی خطی LMI پیشنهاد می گردد. برای رسیدن به این هدف، ابتدا با نوشتن معادله های حاکم بر حرکت جسم و هدف در دستگاه مختصات دو بعدی، مساله هدایت و قانون هدایت پیش بین فرموله می شود. در قانون هدایت پیش بین، با استفاده از یک مدل دینامیکی رفتار سیستم هدایت می تواند پیش بینی شود. سپس در هر لحظه دلخواه از زمان، یک سیگنال فرمان به گونه ای محاسبه می گردد تا یک تابع هزینه مینیمم شود. در این مطالعه برای طراحی قانون هدایت پیش بین، یک قانون هدایت متناسب با تغییرات زاویه خط دید، با بهره متغیر (نامعلوم) انتخاب می گردد. با استفاده از مفاهیم و تعاریف LMI، مساله طراحی قانون هدایت پیش بین به حل یک مساله دیگر مینیمم یابی تبدیل می گردد. در هر لحظه از زمان، چنین مساله بهینه یابی مبتنی بر LMI می تواند به صورت عددی حل شود. سپس با توجه به جواب بدست آمده، بهره قانون هدایت پیشنهادی بروز رسانی شود. الگوریتم هدایت پیشنهادی در یک سیستم هدایت دو بعدی شبیه سازی می گردد. نتایج شبیه سازی بیانگر اثر بخشی و کارآیی روش هدایت پیشنهادی در مقایسه با روش هدایت موجود می باشد.

کلیدواژه ها:

نامساوی ماتریسی خطی ، هدایت پیش بین ، قانون هدایت ، سیستم های دارای محدودیت کنترل